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140EHC20200毫米波雷達的發展趨勢是智能+高分辨

做好一款毫米波雷達本身是一個龐大的系統工程，所以我不可能會像標題那樣面面俱到講毫米波雷達的方方面面。這篇文章主要和大家聊聊如何從算法及功能層面做好4D 高分辨毫米波雷達（4D High Resolution Radar，以下簡稱4D Radar），咱們開始。

啥是4D Radar

首先4D指的是（range， velocity， azimuth，elevation），有時候有的廠家為了唬人，加上RCS這個維度，就成了5D radar，那么4D Radar相較于傳統毫米波雷達主要強勢在這一個方面：

cluster數目是傳統雷達的數十倍（一般為數萬cluster/秒），如此致密的cluster也就換了一個更洋氣的名字，點云（point cloud），隔壁激光雷達可能會投來鄙視的目光。。。

需要指出的是，做毫米波雷達不會一味追求點云數量，一味追求點云計算量上去了不說，也產生了許多冗余信息，沒必要。所以，這里的點云是指有效點云，也就是說，我們不僅要看點云的量，更要看點云的質。那如何提高點云數量及質量我們待會再聊。如此致密的點云使得4D雷達有時候又被稱為4D成像雷達（4D Imaging Radar）。

4D radar 能干啥

說白了，4D毫米波雷達勢的點就是提供高質量的點云，而高質量的點云卻極大得擴展了毫米波的應用范圍。

過去啊，毫米波雷達最多在ADAS混出個樣，也就是在L2，L3級別的自動駕駛刷刷存在感。再往上走，也就是別無人駕駛（L4，L5）就慘啦，低聲下氣，一直要看激光雷達的眼色，甚至還比不過攝像頭。即是好說歹說配備了毫米波雷達，往往也是做陪襯（數據融合，實際中對毫米波雷達的輸出往往置信度較低）。怎么辦，想出人頭地就得猥瑣發育，臥薪嘗膽。如今，4D Radar的推出無疑為毫米波雷達家族進入無人駕駛鋪平道路，提供了更多可能性！主要是4D雷達太能干了，不信請看：

環向毫米波雷達感知

Freespace

自動泊車（APS）

目標分類（Classification）

局部定位（Localization）

landmark based SLAM

以上功能都是過去毫米波雷達薄弱的點，也就是激光雷達鄙視毫米波雷達的底氣。往后我會逐一介紹每個功能應用的實現細節等。4D radar 目前什么水平目前國內外知名雷達廠商都在積極布局4D Radar，因為它確實代表未來的感知技術方向。國內玩家主要是先搞個樣機，展現一下強大的研發實力，估計也可以解決部分融資需求，但離量產還有距離。圖1 是國內森斯泰克點云雷達實測效果圖，可以看到點云及其致密，為豐富應用提供基礎。

HONEYWELL XCL8010AIC697ACC805     IC697ACC820     IC697ACC821
IC697ACC822     IC697ADC701     IC697ADS701
IC697ALG230     IC697ALG234     IC697ALG320
IC697ALG324     IC697ALG440     IC697ALG441
IC697ALG444     IC697ALG445     IC697BEM711
IC697BEM713     IC697BEM721     IC697BEM731
IC697BEM733     IC697BEM741     IC697BEM761
IC697CBL700     IC697CBL709     IC697CBL803
IC697CBL811     IC697CBL826     IC697CGR772
IC697CGR935     IC697CMM711
IC697CMM712     IC697CMM741     IC697CMM742
IC697CPM790     IC697CPU731     IC697CPU780
IC697CPU788     IC697CPU789     IC697CPX772
IC697CPX782     IC697CPX928     IC697CPX935
IC697CSE784     IC697CSE925     IC697GDH701
IC697GDS701     IC697HSC700     IC697LBR701
IC697MCS704     IC697MDL240     IC697MDL241
IC697MDL250     IC697MDL251     IC697MDL252
IC697MDL253     IC697MDL254     IC697MDL340
IC697MDL341     IC697MDL350     IC697MDL640
IC697MDL651     IC697MDL652     IC697MDL653
IC697MDL654     IC697MDL671     IC697MDL740
IC697MDL750     IC697MDL752     IC697MDL753
IC697MDL940     IC697MEM713     IC697MEM715
IC697MEM717     IC697MEM719     IC697MEM731
IC697MEM732     IC697MEM733     IC697MEM735
IC697MLX000     IC697MSC800     IC697MSC801
IC697MSC802     IC697PCM711     IC697PWR710
IC697PWR711     IC697PWR720     IC697PWR724 
IC697PWR748     IC697RCM711     IC698ACC701     IC698ACC720
IC698ACC735     IC698CHS009     IC698CHS017
IC698CHS109     IC698CHS117     IC698CHS217

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