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廈門光沃自動化設(shè)備有限公司
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TSXH5744M 單片機開發(fā)中，電機的控制與定時器有著密不可分的關(guān)系，無論是直流電機，步進電機還是舵機，都會用到定時器，比如最常用的有刷直流電機，會使用定時器產(chǎn)生PWM波來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，通過定時器的正交編碼器接口來測量轉(zhuǎn)速等。 本篇先介紹定時器的基礎(chǔ)知識，然后對照這些知識介紹一下定時器輸出PWM的基本原理，以及編程實現(xiàn)與代碼分析。 首先來看一下定時器的基礎(chǔ)介紹。 11 定時器基礎(chǔ)知識1.1 定時器種類 以STM32F4為例，一共有14個定時器： 定時器（TIM1、TIM8） 通用定時器（TIM2~TIM5，TIM9~TIM14） TIM2~TIM5（通用定時器里功能較多的） TIM9/TIM12 TIM10/TIM11和TIM13/TIM14 基本定時器 （TIM6、TIM7）
1.2 各種定時器的特性1.2.1 定時器與通用定時器 這里列舉定時器的特性，在此基礎(chǔ)上，對比添加其與通用定時器的不同之處： 16 位遞增、遞減、遞增/遞減自動重載計數(shù)器（TIM2 和 TIM5為32位） 16 位可編程預分頻器，用于對計數(shù)器時鐘頻率進行分頻（即運行時修改），分頻系數(shù)介于 1 到 65536 之間。 多達 4 個獨立通道（TIM9/TIM12有2個，TIM10/TIM11，TIM13/TIM14只有1個），可用于： 輸入捕獲 輸出比較 PWM 生成（邊沿和中心對齊模式）（定時器和TIM2~TIM5特有，其它是只有邊沿對齊模式） 單脈沖模式輸出 帶可編程死區(qū)的互補輸出（定時器特有）。 使用外部信號控制定時器且可實現(xiàn)多個定時器互連的同步電路（TIM10/TIM11，TIM13/TIM14沒有）。 重復計數(shù)器，用于僅在給定數(shù)目的計數(shù)器周期后更新定時器寄存器（定時器特有）。 用于將定時器的輸出信號置于復位狀態(tài)或已知狀態(tài)的斷路輸入（定時器特有）。 發(fā)生如下事件時生成中斷/DMA 請求： 更新：計數(shù)器上溢/下溢、計數(shù)器初始化（通過軟件或內(nèi)部/外部觸發(fā)） 觸發(fā)事件（計數(shù)器啟動、停止、初始化或通過內(nèi)部/外部觸發(fā)計數(shù)）（TIM10/TIM11和TIM13/TIM14沒有此功能） 輸入捕獲 輸出比較 斷路輸入（定時器特有） 支持定位用增量（正交）編碼器和霍爾傳感器電路（定時器和TIM2~TIM5特有）。 外部時鐘觸發(fā)輸入或逐周期電流管理（定時器和TIM2~TIM5特有）。 1.2.2 基本定時器 基本定時器 （TIM6、TIM7）的功能比較單一，所具有的功能如下： 16 位自動重載遞增計數(shù)器 只能定時，沒有外部 IO 16 位可編程預分頻器，用于對計數(shù)器時鐘頻率進行分頻（即運行時修改），分頻系數(shù)介于 1 和 65536 之間 用于觸發(fā) DAC 的同步電路 發(fā)生如下更新事件時會生成中斷/DMA 請求：計數(shù)器上溢 1.3 定時器使用配置 使用定時器，一般需要配置如下： 時基：也就是計數(shù)器的計數(shù)時鐘 自動重裝載值：每次計數(shù)的值 輸出通道：當需要使用定時器輸出某種波形時（如PWM） 輸入通道：當需要使用定時器接收某種波形時（如電機編碼器信號）
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