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ALLEN BRADLEY  1762-IF4 單片機開發中，電機的控制與定時器有著密不可分的關系，無論是直流電機，步進電機還是舵機，都會用到定時器，比如最常用的有刷直流電機，會使用定時器產生PWM波來調節轉速，通過定時器的正交編碼器接口來測量轉速等。

本篇先介紹定時器的基礎知識，然后對照這些知識介紹一下定時器輸出PWM的基本原理，以及編程實現與代碼分析。

首先來看一下定時器的基礎介紹。

1 定時器基礎知識

1.1 定時器種類

以STM32F4為例，一共有14個定時器：

定時器（TIM1、TIM8）

通用定時器（TIM2~TIM5，TIM9~TIM14）

TIM2~TIM5（通用定時器里功能較多的）

TIM9/TIM12

TIM10/TIM11和TIM13/TIM14

基本定時器 （TIM6、TIM7）

1.2 各種定時器的特性

1.2.1 定時器與通用定時器

這里列舉定時器的特性，在此基礎上，對比添加其與通用定時器的不同之處：

16 位遞增、遞減、遞增/遞減自動重載計數器（TIM2 和 TIM5為32位）

16 位可編程預分頻器，用于對計數器時鐘頻率進行分頻（即運行時修改），分頻系數介于 1 到 65536 之間。

多達 4 個獨立通道（TIM9/TIM12有2個，TIM10/TIM11，TIM13/TIM14只有1個），可用于：

輸入捕獲

輸出比較

PWM 生成（邊沿和中心對齊模式）（定時器和TIM2~TIM5特有，其它是只有邊沿對齊模式）

單脈沖模式輸出

帶可編程死區的互補輸出（定時器特有）。

使用外部信號控制定時器且可實現多個定時器互連的同步電路（TIM10/TIM11，TIM13/TIM14沒有）。

重復計數器，用于僅在給定數目的計數器周期后更新定時器寄存器（定時器特有）。

用于將定時器的輸出信號置于復位狀態或已知狀態的斷路輸入（定時器特有）。

發生如下事件時生成中斷/DMA 請求：

更新：計數器上溢/下溢、計數器初始化（通過軟件或內部/外部觸發）

觸發事件（計數器啟動、停止、初始化或通過內部/外部觸發計數）（TIM10/TIM11和TIM13/TIM14沒有此功能）

輸入捕獲

輸出比較

斷路輸入（定時器特有）

支持定位用增量（正交）編碼器和霍爾傳感器電路（定時器和TIM2~TIM5特有）。

外部時鐘觸發輸入或逐周期電流管理（定時器和TIM2~TIM5特有）。

1.2.2 基本定時器

基本定時器 （TIM6、TIM7）的功能比較單一，所具有的功能如下：

16 位自動重載遞增計數器

只能定時，沒有外部 IO

16 位可編程預分頻器，用于對計數器時鐘頻率進行分頻（即運行時修改），分頻系數介于 1 和 65536 之間

用于觸發 DAC 的同步電路

發生如下更新事件時會生成中斷/DMA 請求：計數器上溢

ALLEN BRADLEY  1762-IF4 140cps11410
C20-MC228
6AV6545-OCA10-OAXO 
SGDH-30DE
JUSP-TA50P
JZSP-CMP01-03
APACS+/QUADLOG STANDARD DISCRETE INPUT MODULE QLIDM115ACBBN 
UPH:39SDM024DCCBN
APACS+/QUADLOG STANDARD ANALOG I/O MODULE 32 QLSAMBAN 
UPH:39SAIAAN
APACS+/QUADLOG STANDARD ANALOG INPUT MODULE 39SAIAAN 
UPH:39SAMCANAPACS MOORE    末端I/O 電纜 （16137-118
3HAC12815-1  DSQC601   
Woodward  8406-003
HP B2600 
SC510 3BSE003832R1
FBM201    P0914SQ 
FBM201線纜 AD908AA 
FBM207C    P0917GY
FBM207C線纜AD908MF 
FBM242    P0916TA 
FBM242線纜 P0916FL 
DC繼電器板 108-16R 24VDC 
P0400VR 
A06B-6102-H215#H520 
A16B-1212-0950/18A,
1784-PKTX 
1756-IA16I 
1747-L542 
1747-L541
1756-IT6I   
1785-L40E  
1771-OFE2  
1394C-SJT22-D   
545714 MBC電源
西門子  6ES5955-3NC42 
CI830  ABB
5731 0001-GL   DSPC170 
140DDO35300     
140DDI35300   
140CPS12420    
140CPS12400    
A04B-0800-C015   
6ES5 102-8MA02  
CMP-10  FOXBORO
6DM1001-2LA00-2
6DM1001-3LA00-1  
P0912CM,CSF0533  
5X00070G04  
3A99158G01  
5X00105G07   
  DDS2.1-W050-DS04-00 
BOSCH   SE200

0 608 830 123 
1336F-B030-AA-EN 
BROCADE XBR-48000-R0102 FC4-32 48000
Force SYS68/CPU-4u
LT2-SC00BD
T260-105100Nm  
型號：T260-105 20NM
      T260-105 100Nm
ABB DSDX454   
ABB DSDX453   
ABB DSDX452   
P0912DV   
DS200LDCCH1A 
modicon的 AS-B849-016   ASP-830000
DSDP170 
505-6850-A 
NEMIC LAMBDA   EWS-300-24 
KERNEL（5446-318）            
 
CPU（5501-469）               
 
多功能板卡（5446-258）             
 
高密度開關量板卡（5466-258） 

通訊板卡（5501-471)       
 
擴展板卡(5466-353)        
 
雙通道伺服板卡(5501-430)
 
擴展電源板卡(5501-467)   

TMR電源(5501-381)        
 
端子板卡(5501-365 ）    

高密度開關量端子板5441-689( replace by 5441-693)  
 
雙通道端子板5437-672    

雙通道端子板5501-376   
F4-CP128-1
TRENTON SBC SLE SLE/1.0B DUAL P-III 1GB 256MB 20-005892
A20B-3300-0311
A20B-3300-0395
A20B-3900-0163
A20B-3300-0448
1394C-AM75-IH  
6FC5203-0AD10-1AA0

3HAC17332-1M32   
3HAC17333-1M33   
3HAC17335-1M35 
80363969-100
1C31161G02 
sony up850  

ALLEN BRADLEY  1762-IF4