140DAI44000 動目標跟蹤及速度測量
在目標跟蹤的同時，需要判斷計算目標的運動速度，所以采用特征點匹配的方法進行動目標跟蹤，以便利用特征點的視差計算車速。其要點是：在一幀圖像的活動目標窗口中選擇一組具有不變性質的特征點，與下一幀圖像中的同類特征點作匹配，從而求得視差。這就是特征點匹配的方法。
采用Moravac算子作為點特征提取算子。它基于一個理想的特征點，在其四周所有方向上灰度具有很大的方差。
特征點提取的步驟為：首先，在5х5的窗口計算
式中，i=n-2，。..，n+2;j=m-2，。..，m+2;m，n為窗口中心像元的行、列序列，gij為（i，j）處圖像的灰度值。
然后，確定備選特征點，若像元的有利值M大于經驗閾值，則該像元為備選特征點；否則，該像元不是特征點。
最后，用抑制局部非M值的方法，確定特征點。檢驗每個備選特征點的M值是否為一定大。5х5，7х7，9х9）窗口內的值，如果在窗口內有幾個備選特征點，則取M值的像元作為特征點，其余均去掉。
為保證匹配的正確率，采用協方差與差的絕對值之和最小作為雙重判據，決定匹配點的取舒暢，以增強匹配結果的可靠性。
找到匹配點后，利用兩者視差和事前標定過的視場內圖像最小分辨率所代的最小距離以及圖像采集的間隔時間，就可計算出目標速度，根據此值預測目標新位置并判斷是否超速。
2.3 車牌自動定位
車牌自動定位是車牌照自動識別的步，正確而又可靠地檢測出車牌區域是保證車牌識別率的關鍵。目前存在許多車牌自動定位算法，如Hough變換以檢測直線來提取車牌邊界區域、使用灰度分割及區域生長進行區域分割、使用紋理特征分析技術等。但實際使用時，單用一種方法難以達到實用要求。本文采用的方法是：首先用Prewitt算子提取車輛的二值邊緣圖像，然后用數學形態學、顏色搜索相結合的方法，進行汽車牌照定位。圖4為汽車牌照定位實驗結果示意圖。
Prewitt算子定義如圖5所示。由于汽車圖像具體特殊的橫向紋理特性，而牌照字符有縱向紋理特性，因此利用Prewitt邊緣檢測算子的方向性，通過增強圖像的縱向邊緣可將牌照圖像與汽車背景圖像分離。
對Prwitt算子檢測獲得的二值邊緣圖像進一步采用數學形態學方法中的膨脹技術生成連通區域圖像。其中結構元素S的選擇，對于侯選牌照區域的形成與牌照區域提取至關重要，因膨脹后得到的牌照區域極易出現與其他紋理粘連的現象，從而給進一步牌照區域提取帶來困難，因此采用的結構元素S為具有水平方向膨脹能力的水平線段，膨脹后能得到多個侯選牌照區域，如圖4（c）所示。
針對上述方法得到的可能為車牌的區域，通過大小、長寬比例、侯選車牌字符邊緣密度等幾何特征分析侯選牌照區，再充分利用車牌號碼區的顏色特征，通過搜索號碼區底板顏色塊和號碼顏色的方法，進一步從圖像中刪除虛區，得到可能為車牌的區域。
2.4 字符自動識別
針對分割完成后的牌照圖像進行字符自動識別，需首先對車牌圖像二值化、字符切分和規范化、字符特征提取，然后根據字符特征庫，完成車牌字符自動識別。圖6為字符自動識別的效果示意圖。
圖像二值化的方法很多，針對車牌圖像，二值化的基本要求是使二值化后的圖形能忠實地再現原文字。具體為：筆劃中不出現空白以及二值化后的筆劃基本保持原來字符的特征。二值化的關鍵在于閾值T的選擇，采用判斷分析二值化法。從圖像灰度值的直方圖中把灰度值的集中用閾值分為兩類，然后根據兩個類的類間方差和類內方差的來確定分割閾值。車牌圖像二值化后，根據牌照中字符所占像素比便要小于背景所占像素比例，將車牌圖像統一變為白底黑字。
為把字符分為單個字符，以送入識別系統識別，在字符圖像二值化后，進行字符切分。利用車牌字符固定的高寬比和間距作出先驗知識，在分割前先估算出字符寬度、間距，并從圖像數值方向的投影直方圖定出字符的開始位置，切分全部字符；然后將文字外接邊框按比例線性放大或縮小為規定的32х64大小。
車牌字符識別系統的關鍵在于字符特征的提取，也就是如何選取既容易提取又能為識別系統提供盡可能高的模式鑒別能力、同時還要盡量少的特征維數的特征向量，它應該是的樣本特征屬性的度量。由于車牌字符共有七個字符：位是漢字，通常代表車輛所屬省份，或是軍種、警別等有特定含義的字符簡稱；第二位為大寫的英文字符，一個圓點間隔后的第三個字符是英文字母或是數字，其余的四位為數字。車牌字符識別與一般文字識別在于它的字符數有限，漢字共約50多個，大寫英文字母26個，數字10個。為實時識別考慮，特征向量的維數可適當選擇較低的維數。
系統采用投影-Fourier變換特征、網格特征和輪廓特片組成字符特征向量，與模擬中的向量進行特征匹配。特征匹配選用最小距離匹配法。經大量圖像實驗，有較高的識別率。
140DAI44000 TSX3722101
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STAFFA / KPM HMB325 FIXED DISPLACEMENT HYDRAULIC MOTOR
ROTARY POWER 60K002 HYDRAULIC PUMP, NNB
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FANUC A06B-0832-B902/0600-R a P50 SPINDLE MOTOR, REMAN
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