Mitsubishi F1-20MR-ES
Linux 系統如何改成硬實時？
以上描述的幾個因素，對 Linux 實現真正的實時性構成了很大的障礙，但是現實世界又的確有很多場合需要 Linux 具有硬實時，那么就要針對上面的每一個因素提出解決方案。
目前主流的解決方案有 2 個：
單內核解決方案：給 Linux 內核打補丁，解決上面提到的幾個問題，例如：RT-Preempt;
雙內核解決方案：在硬件抽象層之上，運行 2 個內核：實時內核 + Linux 內核，它們分別向上層提供 API 函數，例如：Xenomai;
這 2 種解決方案分別有不同的實現，從調研情況來看，RT-Preempt 和 Xenomai 是使用比較多的，下面分別來看一下他們的優缺點。
（1）RT-Preempt
這種方式主要是對 Linux 內核進行打補丁，解決了上面所說的幾個問題：內核不可搶占、自旋鎖、關中斷以及終端優先級的問題。
至于每一個問題是如何解決的，由于篇幅關系，這里就不介紹了，感興趣的小伙伴如果需要的話，可以深入了解一下。
由于是直接在 Linux 內核上打補丁(以后肯定會合并到主分支中的)，因此對于應用程序開發來說，操作系統向上層提供的 API 接口函數可以保持不變，這對應用程序開發來說是一件好事情。
（2）Xenomai
Xenomai是一個 Linux 內核的實時開發框架，它希望通過無縫地集成到 Linux 環境中來給用戶空間應用程序提供的，與接口無關的硬實時性能。下面是 Xenomai 的架構圖：
在硬件抽象層之上，是 2 個并列的域(內核)，這 2 個內核分別向上層提供自己的 API 接口函數。
圖中 glibc 是 Linux 系統提供的庫函數，應用程序通過調用庫函數和系統調用來編寫程序。
Xenomai 也提供了相應的庫函數 libcobalt ，這個庫函數是需要我們在用戶層編譯、安裝的，就像安裝第三方庫一樣。
此外，Xenomai 還參考不同的操作系統風格，提供了好幾套 API 函數(之前的說法是：皮膚)，API 接口函數在這里：
從圖中可以看到，Alchemy API 這套接口提供的功能更完善，提供了：定時器、內存管理、條件變量、事件、互斥鎖、消息隊列、任務(可以理解為線程)等 API 函數。這一套 API 函數中具體的功能與 POSIX 標準大體相同，在一些細節上存在一些差異。
由于 Xenomai 向應用層提供的 API 函數是獨立的一套，因此，如果我們需要創建實時任務，那么就要調用這一套接口函數來創建任務，包括使用其中的一些資源(例如：內存分配)。而且文檔中也提出了一些注意點，例如：某些資源不能在 Xenomai 與 Linux 系統之間混用。
Mitsubishi F1-20MR-ES
6ES7971-0BA00
6ES7971-0BA00/ with soldering tag
6ES7971-0BA00/Pin
S7-300/400 connecting cable with IDC connectors 16x0,14mm2
6ES7923-0Bx
S7-400 IF 964 - DP Interface Module DP Master
6ES7964-2AA04-0AB0
6ES7964-2AA01-0AB0
S7-400 16AI +/-10V, +/-20mA, 4-20mA
6ES7431-0HH00-0AB0
S7-400 16DI 24-60VUC
6ES7421-7DH00-0AB0
S7-400 16DO 24VDC 2A optic. isolated
6ES7422-1BH11-0AA0
S7-400 32DI 24VDC opt.isolated
6ES7421-1BL01-0AA0
6ES7421-1BL00-0AA0
S7-400 32DO 24VDC 0,5A floating Diagnostics
6ES7422-7BL00-0AB0
S7-400 32DO 24VDC 0,5A opt.isolated
6ES7422-1BL00-0AA0
S7-400 8AI Resistor/PT100/NI100 isolated
6ES7431-7KF10-0AB0
S7-400 8AI U/I/Resist/Thermo/Pt100
6ES7431-1KF10-0AB0
S7-400 8AI/U/I/Resist
6ES7431-1KF00-0AB0
S7-400 8AO opt. Isolated
6ES7432-1HF00-0AB0
S7-400 Adapter module
6ES7470-0AA00-0AA0
S7-400 Cable Duct
6ES7408-0TA00-0AA0
S7-400 CP441-1 for point to point
6ES7441-1AA04-0AE0
6ES7441-1AA03-0AE0
6ES7441-1AA00-0AE0
S7-400 CP441-2 for point to point
6ES7441-2AA04-0AE0
6ES7441-2AA03-0AE0
6ES7441-2AA02-0AE0
6ES7441-2AA01-0AE0
S7-400 CP443-1
6GK7443-1EX20-0XE0
6GK7443-1EX11-0XE0
6GK7443-1EX10-0XE0
S7-400 CP443-1
6GK7443-1EX02-0XE0
6GK7443-1EX01-0XE0
6GK7443-1EX00-0XE0
S7-400 CP443-1 ADVANCED
6GK7443-1EX41-0XE0
S7-400 CP443-5
6GK7443-5DX04-0XE0
6GK7443-5DX02-0XE0
6GK7443-5DX00-0XE0
S7-400 CPU 412-1
6ES7412-1XJ05-0AB0
S7-400 CPU 412-1
6ES7412-1XF00-0AB0
S7-400 CPU 412-2
6ES7412-2XG00-0AB0
6ES7412-2XJ05-0AB0
S7-400 CPU 413-1
6ES7413-1XG02-0AB0
6ES7413-1XG01-0AB0
S7-400 CPU 413-2DP
6ES7413-2XG02-0AB0
6ES7413-2XG01-0AB0
6ES7413-2XG00-0AB0
S7-400 CPU 414-1
6ES7414-1XG02-0AB0
S7-400 CPU 414-2
6ES7414-2XG01-0AB0
6ES7414-2XG02-0AB0
6ES7414-2XG03-0AB0
6ES7414-2XG04-0AB0
S7-400 CPU 414-2
6ES7414-2XK05-0AB0
S7-400 CPU 414-2 DP
6ES7414-2XJ00-0AB0
6ES7414-2XJ01-0AB0
S7-400 CPU 414-3
6ES7414-3XJ00-0AB0
6ES7414-3XJ04-0AB0
6ES7414-3XM05-0AB0
S7-400 CPU 414-3 PN/DP
6ES7414-3EM05-0AB0
S7-400 CPU 416-1
6ES7416-1XJ02-0AB0
S7-400 CPU 416-2
6ES7416-2XL01-0AB0
6ES7416-2XL00-0AB0
S7-400 CPU 416-2
6ES7416-2XK00-0AB0
6ES7416-2XK01-0AB0
6ES7416-2XK02-0AB0
6ES7416-2XK04-0AB0
6ES7416-2XN05-0AB0
S7-400 CPU 416-3
6ES7416-3XL00-0AB0
S7-400 CPU 416-3
6ES7416-3XR05-0AB0
S7-400 CPU 416-3 PN/DP
6ES7416-3ER05-0AB0
S7-400 CPU 416F-2
6ES7416-2FN05-0AB0
S7-400 CPU416F-3 PN/DP
6ES7416-3FR05-0AB0
S7-400 ER1 Exp. Rack
6ES7403-1TA01-0AA0
S7-400 FM 450-1 counter card
6ES7450-1AP00-0AE0
S7-400 FM 451 Positioning module 3 channels
6ES7451-3AL00-0AE0
S7-400 FM 453 Positioning module
6ES7453-3AH00-0AE0
S7-400 Front connector with Twisted ribbon cable connection
6ES7921-4AB00-0AA0
S7-400 Frontconnector 48pin scre-type contact
6ES7492-1AL00-0AA0
S7-400 Frontconnector 48pin, spring contact
6ES7492-1BL00-0AA0
S7-400 IM463-2
6ES7463-2AA00-0AA0
S7-400 Interface module RS422/RS485
6ES7963-3AA00-0AA0
S7-400 Interface module TTY
6ES7963-2AA00-0AA0
S7-400 PS 10A 120/230VAC
6ES7407-0KA02-0AA0
6ES7407-0KA01-0AA0
6ES7407-0KA00-0AA0
S7-400 PS 20A 120/230VAC
6ES7407-0RA01-0AA0
S7-400 PS 4A 120/230VAC
6ES7407-0DA02-0AA0
S7-400 PS405 10A 24VDC
6ES7405-0KA02-0AA0
6ES7405-0KA01-0AA0
S7-400 PS405 20A 24VDC
6ES7405-0RA00-0AA0
S7-400 PS405 4A 24VDC
6ES7405-0DA02-0AA0
6ES7405-0DA01-0AA0
6ES7405-0DA00-0AA0
S7-400 Rack
6ES7400-1JA01-0AA0
S7-400 Rack
6ES7400-1TA01-0AA0
6ES7400-1TA00-0AA0
S7-400 SM431 16AI U/I/Resist/Thermo/Pt100 isolated
6ES7431-7QH00-0AB0
S7-400 Terminator for IM461
6ES7461-0AA00-7AA0
S7-400 Terminator for Receiver IM461-1
6ES7461-1BA00-7AA0
S7-400 Terminator for Receiver IM461-3
6ES7461-3AA00-7AA0
S7-400H CPU 412-3H
6ES7412-3HJ14-0AB0
S7-400H CPU 414H
6ES7414-4HM14-0AB0
S7-400系列可編程控制器
6ES7400-0HR00-4AB0
6ES7400-0HR50-4AB0 6ES7400-1JA00-0AA0
6ES7400-1JA01-0AA0 6ES7400-1JA11-0AA0
6ES7400-1TA00-0AA0 6ES7400-1TA01-0AA0
6ES7400-1TA11-0AA0 6ES7400-2JA00-0AA0
6ES7400-2JA10-0AA0 6ES7401-1DA01-0AA0
6ES7401-2TA00-0AA0 6ES7401-2TA01-0AA0
6ES7403-1JA00-0AA0 6ES7403-1JA01-0AA0
6ES7403-1JA11-0AA0 6ES7403-1TA00-0AA0
6ES7403-1TA01-0AA0 6ES7403-1TA11-0AA0
6ES7405-0DA00-0AA0 6ES7405-0DA01-0AA0
6ES7405-0DA02-0AA0 6ES7405-0KA00-0AA0
6ES7405-0KA01-0AA0 6ES7405-0KA02-0AA0
6ES7405-0KR00-0AA0 6ES7405-0KR02-0AA0
6ES7405-0RA00-0AA0 6ES7405-0RA01-0AA0
6ES7405-0RA02-0AA0 6ES7407-0DA00-0AA0
6ES7407-0DA01-0AA0 6ES7407-0DA02-0AA0
6ES7407-0KA00-0AA0 6ES7407-0KA01-0AA0
6ES7407-0KA02-0AA0 6ES7407-0KR00-0AA0
6ES7407-0KR00-0AA0 6ES7407-0KR02-0AA0
6ES7407-0RA00-0AA0 6ES7407-0RA01-0AA0
6ES7407-0RA02-0AA0 6ES7408-0TA00-0AA0
6ES7408-1TA00-0XA0 6ES7408-1TA00-6AA0
6ES7408-1TA00-7AA0 6ES7408-1TA01-0XA0
6ES7408-1TB00-0XA0 6ES7408-1TX00-6XA0
6ES7408-1XX00-6XA0 6ES7412-1XF00-0AB0
6ES7412-1XF01-0AB0 6ES7412-1XF02-0AB0
6ES7412-1XF03-0AB0 6ES7412-1XF04-0AB0
6ES7412-1XJ05-0AB0 6ES7412-2XG00-0AB0
6ES7412-2XG04-0AB0 6ES7412-2XJ05-0AB0
6ES7412-3HJ14-0AB0 6ES7413-1XG00-0AB0
6ES7413-1XG01-0AB0 6ES7413-1XG02-0AB0
6ES7413-2XG00-0AB0 6ES7413-2XG01-0AB0
6ES7413-2XG02-0AB0 6ES7414-1XG00-0AB0
6ES7414-1XG01-0AB0 6ES7414-1XG02-0AB0
6ES7414-2AA00-4AB0 6ES7414-2XG00-0AB0
6ES7414-2XG01-0AB0 6ES7414-2XG02-0AB0
6ES7414-2XG03-0AB0 6ES7414-2XG04-0AB0
6ES7414-2XJ00-0AB0 6ES7414-2XJ01-0AB0
6ES7414-2XK05-0AB0 6ES7414-3EM05-0AB0
6ES7414-3XJ00-0AB0 6ES7414-3XJ04-0AB0
6ES7414-3XM05-0AB0 6ES7414-4HJ00-0AB0
6ES7414-4HJ04-0AB0 6ES7414-4HM14-0AB0
6ES7416-1XJ00-0AB0 6ES7416-1XJ01-0AB0
6ES7416-1XJ02-0AB0 6ES7416-2FK02-0AB0
6ES7416-2FK04-0AB0 6ES7416-2FN05-0AB0
6ES7416-2XK00-0AB0 6ES7416-2XK01-0AB0
6ES7416-2XK02-0AB0 6ES7416-2XK04-0AB0
6ES7416-2XL00-0AB0 6ES7416-2XL01-0AB0
6ES7416-2XN05-0AB0 6ES7416-3ER05-0AB0
6ES7416-3FR05-0AB0 6ES7416-3XL00-0AB0
6ES7416-3XL04-0AB0 6ES7416-3XR05-0AB0
6ES7417-4HL00-0AB0 6ES7417-4HL01-0AB0
6ES7417-4HL04-0AB0 6ES7417-4HT14-0AB0
6ES7417-4XL00-0AB0 6ES7417-4XL04-0AB0
6ES7417-4XT05-0AB0 6ES7421-1BL00-0AA0
6ES7421-1BL01-0AA0 6ES7421-1EL00-0AA0
6ES7421-1FH00-0AA0 6ES7421-1FH20-0AA0
6ES7421-5EH00-0AA0 6ES7421-7BH00-0AB0
6ES7421-7BH01-0AB0
6ES7400-1JA01-0AA0
6ES7400-1TA00-0AA0
6ES7400-1TA01-0AA0
6ES7400-2JA00-0AA0
6ES7401-1DA01-0AA0
6ES7401-2TA00-0AA0
6ES7401-2TA01-0AA0
6ES7403-1JA00-0AA0
6ES7403-1JA01-0AA0
6ES7403-1TA00-0AA0
6ES7403-1TA01-0AA0
6ES7405-0DA00-0AA0
6ES7405-0DA01-0AA0
6ES7405-0KA00-0AA0
6ES7405-0KA01-0AA0
6ES7405-0KA01-4JA0
6ES7405-0KA02-0AA0
6ES7405-0KR00-0AA0
6ES7405-0KR00-4JA0
6ES7405-0RA00-0AA0
6ES7405-0RA01-0AA0
6ES7405-0RA01-4JA0
6ES7407-0DA00-0AA0
6ES7407-0DA01-0AA0
6ES7407-0KA00-0AA0
6ES7407-0KA01-0AA0
6ES7407-0KA01-4JA0
6ES7407-0KR00-0AA0
6ES7407-0KR00-4JA0
6ES7407-0RA00-0AA0
6ES7407-0RA01-0AA0
6ES7407-0RA01-4JA0
6ES7408-0TA00-0AA0
6ES7408-1TA00-0XA0
6ES7408-1TA00-6AA0
6ES7408-1TA00-7AA0
6ES7408-1TA01-0XA0
6ES7408-1TB00-0XA0
6ES7408-1TX00-6XA0
6ES7408-1XX00-6XA0
6ES7412-1XF00-0AB0
6ES7412-1XF01-0AB0
6ES7412-1XF02-0AB0
6ES7412-1XF03-0AB0
6ES7412-1XF04-0AB0
6ES7412-2XG00-0AB0
6ES7412-2XG04-0AB0
6ES7413-1XG00-0AB0
6ES7413-1XG01-0AB0
6ES7413-1XG02-0AB0
6ES7413-2XG00-0AB0
6ES7413-2XG01-0AB0
6ES7413-2XG02-0AB0
6ES7414-1XG00-0AB0
6ES7414-1XG01-0AB0
6ES7414-1XG02-0AB0
6ES7414-2XG00-0AB0
6ES7414-2XG01-0AB0
6ES7414-2XG02-0AB0
6ES7414-2XG03-0AB0
6ES7414-2XG04-0AB0
6ES7414-2XJ00-0AB0
6ES7414-2XJ01-0AB0
6ES7414-3XJ00-0AB0
6ES7414-3XJ04-0AB0
6ES7414-4HJ00-0AB0
6ES7414-4HJ04-0AB0
6ES7416-1XJ00-0AB0
6ES7416-1XJ01-0AB0
6ES7416-1XJ02-0AB0
6ES7416-2FK02-0AB0
6ES7416-2FK04-0AB0
6ES7416-2XK00-0AB0
6ES7416-2XK01-0AB0
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6ES7417-4HL01-0AB0
6ES7417-4HL04-0AB0
6ES7417-4XL00-0AB0
6ES7417-4XL04-0AB0
6ES7421-1BL01-0AA0
6ES7421-1EL00-0AA0
6ES7421-1FH00-0AA0
6ES7421-1FH20-0AA0
6ES7421-5EH00-0AA0
6ES7421-7BH01-0AB0
6ES7421-7DH00-0AB0
6ES7422-0XX00-7AA0
6ES7422-1BH11-0AA0
6ES7422-1BL00-0AA0
6ES7422-1FF00-0AA0
6ES7422-1FH00-0AA0
6ES7422-1HH00-0AA0
6ES7422-5EH00-0AB0
6ES7422-5EH10-0AB0
6ES7422-7BL00-0AB0
6ES7431-0HH00-0AB0
6ES7431-1KF00-0AB0
6ES7431-1KF10-0AB0
6ES7431-1KF20-0AB0
6ES7431-7KF00-0AB0
6ES7431-7KF00-6AA0
6ES7431-7KF10-0AB0
6ES7431-7QH00-0AB0
6ES7432-1HF00-0AB0
6ES7440-1CS00-0YE0
6ES7441-1AA03-0AE0
6ES7441-2AA00-8AA0
6ES7441-2AA00-8BA0
6ES7441-2AA00-8CA0
6ES7441-2AA00-8EA0
6ES7441-2AA03-0AE0
6ES7444-1MX00-0XE0
6ES7444-2AA00-8AA0
6ES7444-2AA00-8BA0
6ES7450-1AP00-0AE0
6ES7450-1AP00-8AG0
6ES7450-1AP00-8BG0
6ES7450-1AP00-8CG0
6ES7450-1AP00-8EG0
6ES7451-3AL00-0AE0
6ES7451-3AL00-8AG0
6ES7451-3AL00-8BG0
6ES7451-3AL00-8CG0
6ES7451-3AL00-8EG0
6ES7452-1AH00-0AE0
6ES7452-1AH00-8AG0
6ES7452-1AH00-8BG0
6ES7452-1AH00-8CG0
6ES7452-1AH00-8EG0
6ES7453-3AH00-0AE0
6ES7453-3AH00-8AG0
6ES7453-3AH00-8BG0
6ES7453-3AH00-8CG0
6ES7453-3AH00-8EG0
6ES7455-0VS00-0AE0
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