亚洲综合在线播放_久久视频免费在线_久久久黄色av_亚洲免费视频一区

KUKA KSD1-16 傳統的實時嵌入式軟件設計是在抽象的數學模型基礎上，控制工程師根據對象行為和環境影響，利用求解模型的軟件工具，得到模型的功能和性能，然后交給軟件工程師針對給定的平臺寫出代碼，并在給定的平臺上檢驗和優化代碼，直到得出滿意的時間行為。在這個過程中，常常丟失了模型和代碼之間緊密的對應關系，放棄了軟件的復硝性，增加了軟件設計的復雜度，因而產生的軟件是弱化的，難于在不同的平臺上應用。

基于Giotto的嵌入式控制軟件設計將功能程序從特定平臺分離，將時限從功能中分離，其與平臺無關性使得它具有更好的實時性、可靠性及可復用性，更適合嵌入式實時分布系統。圖l為基于Giotto的嵌入式控制系統的設計流程圖。首先，控制工程師和軟件工程師就控制設計的功能和時限達成一致，設計一個Giotto程序；然后，軟件工程師使用Giotto編譯器產生一個可執行代碼，該代碼能連接Giotto運行時間庫，將程序映射到給定的平臺。Giotto運行時間庫提供一個時序安排和通信的中間層，這一層定義了Giotto可執行程序與平臺之間的接口。目前已經建立了一個Giotto運行時間庫，用于Intel x86機上Wind River的VxWorks實時操作系統。

3 Giotto編程技術

Giotto是一種與平臺無關，且在特定控制領域應用中具有高水平的編程語言。Giotto的設計用于高要求的控制應用，這些應用要求周期性地瀆取傳感器，調用任務，更新執行和模式轉換。Giotto基于時間觸發編程，從傳感器到CPU以及CPU到執行器之問的通信由全局時鐘觸發，使其具有可預報性。Giotto程序不與平臺相關的部分，如優先權、通信等。其優點是與具體的執行平臺無關，能與任何實時操作系統、調度運算法則以及實時通信協議兼容。

Giotto的兩個核心組成部分是：周期性的任務調用和模式轉換。一個Giotto程序一系列的模式，每一種模式又包含一系列的任務和模式轉換。每一時刻，程序都執行在特定的模式P下，每個P模式轉換包含1個評估函數和1個目標模式Q，只有評估函數為真時系統才轉換為新模式Q。

Giotto任務是一項劇期性的工作，其輸入和輸出端幾分別在任務周期的啟動和結束時更新，但Giotto任務不一定要在周期開始時啟動，只需在周期內啟動和完成。圖2（a）顯示了運行在同一個CPU上的1個40ms任務M和1個10ms任務N的時序，虛線為目前任務占用CPU的可能情況。在第Oms，M和N都讀取它們輸入端口的值；在第10 ms，任務N的計算結果寫入它的輸出端口，但是N早已結束執行（如圖中虛線所示）；在第40 ms，任務M的計算結果寫入它的輸出端口，但任務M在第40ms之前已經完成執行。無論任務M在0～40 ms的任何時間完成計算，任務N都只會在第40 ms讀其結果。

在Giotto中一個任務可以看作是一個工作單元，一旦開始，就必須要完成。任務周期沒結束時，模式轉換不能終止任何任務。給定一個Giotto模式P（包括分別由40 ms和10 ms調用的Giotto任務M和N）和一個Giotto模式Q（包括分別由40ms和5ms調用的Giotto任務M和R）。圖2（b）顯示了在P模式中的第10ms模式轉換被激活的時序，此時模式P轉換為模式Q。由于P和Q都包含任務M，所以任務M不會終止，但任務N被周期為5ms的任務R代替。

4 物流系統自主小車設計

2一自主小車系統包括2個自主小車，每個自主小車包含一個微處理器、馬達和觸摸式傳感器。設定在任何時候只有一個自主小車是，而其他自主小車是跟隨者。其中，處于領導或避開狀態的自主小車稱為“”，處于跟隨或停止狀態的自主小車稱為“跟隨者”。當被阻礙時，進入避開狀態，跟隨者進入停止狀態。進入避開狀態的自主小車執行一段避開程序，以避開障礙物，此時處于停止狀態的自主小車仍停止；當完成避開程序返回到領導狀態時，跟隨者返回跟隨狀態。當跟隨者之一被阻礙時，該自主小車進入避開狀態，其他所有的自主小車進入停止狀態，被阻礙的這個自主小車成為新的。圖3顯示了2一自主小車系統的狀態行為。

KUKA KSD1-16 
MITUTOYO DIGIMATIC HEIGHT GAUGE, MODEL HDS

Schumacher Display Controller Board 1730-3013

Applied Materials Quartz Insert 0200-40091-G

Applied Ceramics Cover 91-01698A

APPLIED MATERIALS PEDESTAL 125 mm, 0020-03434

APPLIED MATERIALS WPLATE PERF 125 MM OXIDE 0020-10122

GE QUARTZ BOAT, 8"

UNDERWRITER'S LAB CIRCUIT BREAKER TRIP UNIT, JT3125T

WATLOW Heater Imersion 5KW, 220v, Z6643

Leitz Wetzlar PL Fluotar 32x/0.75 567039

Leitz Wetzlar PL Fluotar 20x/0.45 567012

Leica ∞/- PL Fluotar optics 10x/0.25 567010

KLA Instruments 81B Assembly 710-659465-20

LAM, Coupling Leveling Ring, 853-210621-308

BALDOR Assy PUMP Motor W/viton 34H609W315G1

NEC 10.5" LCD Display NL6448BC33-59

PALL Fairy Ring Filter KC-GDF6406E

Allied Motion / Emoteq Leadscrew Assy, E3-1000-250-I 

FRABA ABSOLUTE ANGLE ENCODER 5813-4096-FBA1DP03PG

Eurotherm AC Servo Motor, PGH07

BIORAD 8" Cassette, QS600, 013-5363-3

MKS MANOMETER, 0-10, 1/4 VCR, 124AA

EUROTHERM AMPSTACK, 70 AMP, 208 AC, AS-1

TIMNTA INPUT FILTER 3L+N+E, FMAD-0937-8010

EUROTHERM CONTROLLER, 461082

NT INTERNATIONAL FLOW THRU PRESSURE TRANSDUCER

WARRENDER PVDF WET END, WE5002/ICS

MKS MANOMETER, TYPE 128, 128AA-00010B

Humphrey Solenoid Bank ST053101CJ-02
3 way/port valve

Futurestar FLOWMETER 5 GPM 1/2" Anolog Odyssey

Master Interface PCB w/optional Arcom 123626

Lambda LND X 152 12-15 Volt Regulated Power Supply 2.5A

APPLIED MATERIALS QUARTZ COVER 125mm POLY, 0200-10044

APPLIED MATERIALS Ring, top, 125 mm flat, 0200-00157

COORS Tek, SEMI WAFER. CEL 8.62, 41120-87756-010

Entegris Replacement element kit and wire guards 213-75

Entegris 3/4" PFA Hand Valve KC-201-41-01

Applied Materials Shield, Lower, 8", 0200-25077

Applied Materials Ring, Quartz, Pedestal, 0200-09217

TESTO MODEL 490 CALIBRATOR

LEYBOLD STRAIGHT THRU VALVE, 29923

LEYBOLD TR ANGLE VALVE, WITH ACTUATOR, 29823

LEYBOLD INLINE VALVE, VIP-025

BALDOR Industrial Motor MI6B 91751373-03

AMD Liquid Conductivity Assy. FT811-05-001 Rev. A

Applied Materials 0020-82818 APERTURE PLATE - AMI

Applied Materials 0020-86734 CLAMP, FILAMENT L/H

Applied Materials 0020-86733 CLAMP, FILAMENT R/H

Applied Materials 0020-31147

KLA Instruments KLA R1F Assembly 710-652840-20 Rev E1

Absolute Filter Assembly 2T-39516093-Z285

Absolute Filter Assembly 2T-69516093-Z284

VARITRONICS LABEL AND SIGN MAKER

Air Products Cable Cabinet Display 2103-0395

KUKA KSD1-16