用戶態和內核態是如何切換的？
所有的用戶進程都是運行在用戶態的，但是我們上面也說了，用戶程序的訪問能力有限，一些比較重要的比如從硬盤讀取數據，從鍵盤獲取數據的操作則是內核態才能做的事情，而這些數據卻又對用戶程序來說非常重要。所以就涉及到兩種模式下的轉換，即用戶態 -> 內核態 -> 用戶態，而能夠做這些操作的只有系統調用，而能夠執行系統調用的就只有操作系統。
一般用戶態 -> 內核態的轉換我們都稱之為 trap 進內核，也被稱之為指令(trap instruction)。
他們的工作流程如下：
首先用戶程序會調用glibc庫，glibc 是一個標準庫，同時也是一套核心庫，庫中定義了很多關鍵 API。
glibc 庫知道針對不同體系結構調用系統調用的正確方法，它會根據體系結構應用程序的二進制接口設置用戶進程傳遞的參數，來準備系統調用。
然后，glibc 庫調用軟件中斷指令(SWI)，這個指令通過更新CPSR寄存器將模式改為超級用戶模式，然后跳轉到地址0x08處。
到目前為止，整個過程仍處于用戶態下，在執行 SWI 指令后，允許進程執行內核代碼，MMU 現在允許內核虛擬內存訪問
從地址 0x08 開始，進程執行加載并跳轉到中斷處理程序，這個程序就是 ARM 中的vector_swi()。
在 vector_swi() 處，從 SWI 指令中提取系統調用號 SCNO，然后使用 SCNO 作為系統調用表sys_call_table的索引，調轉到系統調用函數。
執行系統調用完成后，將還原用戶模式寄存器，然后再以用戶模式執行。
什么是內核
在計算機中，內核是一個計算機程序，它是操作系統的核心，可以控制操作系統中所有的內容。內核通常是在 boot loader 裝載程序之前加載的個程序。
這里還需要了解一下什么是boot loader。
boot loader 又被稱為引導加載程序，能夠將計算機的操作系統放入內存中。在電源通電或者計算機重啟時，BIOS 會執行一些初始測試，然后將控制權轉移到引導加載程序所在的主引導記錄(MBR)。
什么是實時系統
實時操作系統對時間做出了嚴格的要求，實時操作系統分為兩種：硬實時和軟實時
硬實時操作系統規定某個動作必須在規定的時刻內完成或發生，比如汽車生產車間，焊接機器必須在某一時刻內完成焊接，焊接的太早或者太晚都會對汽車造成永久性傷害。
軟實時操作系統雖然不希望偶爾違反最終的時限要求，但是仍然可以接受。并且不會引起任何永久性傷害。比如數字音頻、多媒體、手機都是屬于軟實時操作系統。
你可以簡單理解硬實時和軟實時的兩個指標：是否在時刻內必須完成以及是否造成嚴重損害。
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