MPL-B320P-MJ72AA 它能夠搜索螺絲（使用Raspberry Pi相機模塊進行圖像處理），將它們拾起并放在某個地方。我在構建事物時嘗試優化的事物如下：使它平穩移動；讓它始終如一地撿起螺絲
使它平穩移動
當只給出目標位置時，我對伺服器的運動并不滿意。停車和起動太苛刻，太突然了。到達目標位置后，機械臂在晃動。我試圖通過實現軟件啟停控制器來解決此問題。給定目標位置，可以確保起點和終點都以正弦波形式成形。這樣做可以使它更優雅，更平穩地移動。并在一定程度上有效。對于這種情況，您想知道速度控制是如何進行的：“速度”是可以通過串行總線控制的伺服參數之一。就是這么簡單。無需嘗試進行某種電流控制。伺服器為您完成所有工作。
讓它始終如一地撿起螺絲
值得一提的件事是圖像處理。我沒有使用OpenCV。這里應用的圖像處理算法非常簡單。我想自己寫。我使用的一個重要庫是python“ picamera”。“ picamera”提供了一種從Raspberry Pi相機模塊獲取灰度像素數據的簡便方法。然后通過一些算法對像素數據進行處理：邊緣檢測，二值化，像素擴展，標記和對象提取。此后，機器人會知道其前面的對象的位置（盡管僅在xy平面中）以及其面積（以像素為單位）。在決定是否拾取物體時，該區域很有用。如果它們看起來太小，該機械臂將忽略它們。
MITSUBISHI BN624A545H01 (FX232B) GOOD TAKEOUT
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ABB (ASEA YYT 102C) 2668 180-526/1 ( REPAIRED )
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GENERAL ELECTRIC 193X711AEG03 POWER AMPLIFIER
ALLEN BRADLEY 1771-IXHR A THERMOCOUPLE INPUT MODULE
KISTLER 5855A CONTROL MONITOR GOOD TAKEOUT!
ALLEN BRADLEY 1336F-BRF50-AA-EN (5 HP) 1336 PLUS II
SIEMENS 6ES5350-3KA21 MEMORY MODULE (REFURBISHED)
FANUC A06B-0512-B301 SERVO MOTOR (2000 RPM) REMAN
ALLEN BRADLEY 8600 OS5241L (CNC BOARD) OSAI GOOD TAKEOU
E+H MULTI-POINT LSC 1135 CAPACITANCE LEVEL SWITCH
YASKAWA CPCR-IN02C SERVOPACK GOOD TAKEOUT
FANUC A20B-1003-0340 /02A CRT / KB BOARD RECONDITIONED
ALLEN BRADLEY POWERFLEX 70 20AD5P0F0AYNANNN (3 HP)
ALLEN BRADLEY 20AD3P4A3AYNNNNN POWERFLEX70 kW 1.5/2 HP
SIEMENS 6ES5430-3BA11 DIGITAL INPUT MODULE NEW IN BOX
SIEMENS 6ES5450-3AT11P OUTPUT MODULE (REFURBISHED)
FANUC A16B-1212-0240 /05A SERIAL I/O CARD NEW OLD STOCK
PACIFIC SCIENTIFIC 5630-023 DRIVE (120 VAC 1 PH)
TSX3722101
TSX490NAE91100
TSXAEG4110
TSXAEG4111
TSXASG2000
TSXASG2001
TSXASZ200
TSXASZ401
TSXASN101
TSXASY410
TSXASY800
TSXAEZ414
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TSXAEY800
TSXAEY1600
TSXCAY22
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TSXCTY2A
TSXCFY11
TSXDEP216
TSXDEF81
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TSXDEY16A4
TSXDEY16A5
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TSXDEY16D3
TSXDEY64D2K
TSXDMZ28AR
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Premium Processor 處理器
TSXP57103M Premium Premium 處理器，P57103M
TSXP57104M Premium Unity Premium 571x4 CPU
TSXP57153M Premium Premium 處理器，P57153M, FIPIO 總線
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TSXP571634M Premium Unity Premium 571x4 CPU，帶Ethernet口
TSXP57203M Premium Premium 處理器，P57203M
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TSXP57254M Premium Unity Premium 572x4 CPU，帶FIPIO口
TSXP572623M Premium Premium 控制器，嵌裝 Ethernet
TSXP572634M Premium Unity Premium 處理器，160Kb，嵌裝 Ethernet
TSXP572823M Premium Premium 控制器，嵌裝 Ethernet & FIPIO
TSXP57303AM Premium Premium 573X3 PL7 PROCESSOR
TSXP57304M Premium Unity Premium 處理器，192Kb
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TSXP57554M Premium Unity Premium 575x4 CPU，帶FIPIO口
TSXP575634M Premium Unity Premium 處理器，640/896Kb，以太網，USB
TSXP576634M Premium Unity Premium 處理器，2Mb，以太網，USB
TSXPCI57204M Premium Unity Atrium 57204CPU, 160 Kb
TSXPCI57354M Premium Unity Atrium 57354 CPU， 帶FIPIO口
Premium Processor 熱備處理器
TSXH5724M Premium Unity Premium 5724 熱備處理器
TSXH5744M Premium Unity Premium 5744 熱備處理器
Premium Digital Input Module 開關量輸入模板
TSXDEY08D2 Premium 開關量輸入，8 點，24 VDC，移動端子塊
TSXDEY16A2 Premium 開關量輸入，16 點，24 VAC，移動端子塊
TSXDEY16A3 Premium 開關量輸入，16 點，48 VAC，移動端子塊
TSXDEY16A4 Premium 開關量輸入，16 點，120 VAC，移動端子塊
TSXDEY16A5 Premium 開關量輸入，16 點，220 VAC，移動端子塊
TSXDEY16D2 Premium 開關量輸入，16 點，24 VDC，移動端子塊
TSXDEY16D3 Premium 開關量輸入，16 點，48 VDC，移動端子塊
TSXDEY16FK Premium 開關量輸入,16點,24VDC,中斷快速響應,HE10
TSXDEY32D2K Premium 開關量輸入，32點，24VDC，HE10高密端子
TSXDEY32D3K Premium 開關量輸入，32點，48VDC，HE10高密端子
TSXDEY64D2K Premium 開關量輸入，64點，24VDC，HE10高密端子
Premium Digital Output Module 開關量輸出模板
TSXDSY08R4D Premium 開關量輸出，8點，5A24-120VDC繼電器，移動
TSXDSY08R5 Premium 開關量輸出，8點，3A24VDC,24-240VAC繼電器
TSXDSY08R5A Premium 開關量輸出,8點,100VA24VDC,24-240VAC繼電
TSXDSY08S5 Premium 開關量輸出，8點，2A48-240VAC,雙向可控硅
TSXDSY08T2 Premium 開關量輸出,8點,24VDC0.5A,隔離,移動端子塊
TSXDSY08T22 Premium 開關量輸出,8點,24VDC2A,隔離,快速響應,移
TSXDSY08T31 Premium 開關量輸出,8點,24VDC0.5A,隔離,移動端子塊
TSXDSY16R5 Premium 開關量輸出,16點,50VA24VDC,24-240VAC繼電
TSXDSY16S4 Premium 開關量輸出，16點，1A24-120VAC,雙向可控硅
TSXDSY16S5 Premium 開關量輸出，16點，1A48-240VAC,雙向可控硅
TSXDSY16T2 Premium 開關量輸出,16點,24VDC0.5A,隔離,移動端子
TSXDSY16T3 Premium 開關量輸出,16點,48VDC0.25A,隔離,移動端子
TSXDSY32T2K Premium 開關量輸出,32點,24VDC0.1A,隔離,HE10高密
TSXDSY64T2K Premium 開關量輸出,64點,24VDC0.1A,隔離,HE10高密
Premium Digital Mixed Module 開關量混合模板
TSXDMY28FK Premium 開關量混合,16點輸入/12點輸出,24VDC0.5A,H
TSXDMY28RFK Premium 開關量混合,16輸入,12反射輸出
Premium Analog Input Module 模擬量輸入模板
TSXAEY1600 Premium 模擬量輸入，16通道，10V,20mA,25針D型插頭
TSXAEY1614 Premium 模擬量輸入，16通道，TC
TSXAEY414 Premium 模擬量輸入，4通道，多量程，移動接線塊
TSXAEY420 Premium 模擬量輸入，4通道，快速轉換，25針D型插頭
TSXAEY800 Premium 模擬量輸入，8通道，10V,20mA,25針D型插頭
TSXAEY810 Premium 模擬量輸入,8通道隔離,10V,20mA,25針D型
Premium Analog Output Module 模擬量輸出模板
TSXASY410 Premium 模擬量輸出,4通道隔離,10V,20mA,移動端子塊
TSXASY800 Premium 模擬量輸出,8通道非隔離,10V,20mA,25針D型
Premium Intelligent Module 智能模板
TSXISPY101 Premium Premium 稱重模板，1Input， 2 Output
TSXISPY101EX Premium TSX57 ATEX 稱重模塊
TSXPAY262 Premium 安全模塊, 12輸入，2 N/O 輸出
TSXPAY282 Premium 安全模塊, 12輸入，4 N/O 輸出
TSXCAY21 Premium 伺服運動模塊, 2軸, 增量型編碼器或SSI輸入
TSXCAY22 Premium 伺服運動模塊, 2軸, 增量型編碼器或SSI輸入
TSXCAY33 Premium 伺服運動模塊, 3軸, 增量型編碼器或SSI輸入
TSXCAY41 Premium 伺服運動模塊, 4軸, 增量型編碼器或SSI輸入
TSXCAY42 Premium 伺服運動模塊, 4軸, 增量型編碼器或SSI輸入
TSXCFY11 Premium 步進電機控制模塊，1通道 187KHz脈沖輸入
TSXCFY21 Premium 步進電機控制模塊，2通道 187KHz脈沖輸入
TSXCSY164 Premium 多軸控制模塊, 16 軸
TSXCSY84 Premium 多軸控制模塊, 8 實，4 虛, 4 遠程軸
TSXCTY2A Premium 高速計數模塊，2 通道，40KHz
TSXCTY2C Premium SSI 絕對編碼器模塊
TSXCTY4A Premium 高速計數模塊，4 通道，40KHz
TSXCCY1128 Premium 電子CAM模塊，1通道,
Premium Communication Module 網絡通訊模板
TSXETY110WS Premium Ethernet 通訊模塊 1.4MB,10Mbps
TSXETY210 Premium Premium 溫備以太網模塊，10Mbps
TSXETY4103 Premium 10/100 M Ethernet TCP/IP 網絡接口模板
TSXETY5103 Premium 10/100 M Ethernet 網絡接口模板 8MB
TSXETC100 Premium TSX PREMIUM EtherNet/IP 通訊模塊
TSXIBY100 Premium INTERBUS 通訊模塊，用于Premium PLC
TSXMBP100 Micro Modbus Plus PCMCIA 通訊卡
TSXPBY100 Premium PROFIBUS DP 通訊處理模塊
TSXSAY1000 Premium AS-Interface 總線模塊
TSXSCP111 Micro Premium/Micro RS232 PCMCIA 多協議卡
TSXSCP112 Micro Premium/Micro 電流環PCMCIA 多協議卡
TSXSCP114 Micro Premium/Micro RS422/485 PCMCIA 多協議卡
TSXSCY11601 Premium 1 CHANNEL RS 485 MODBUS
TSXSCY21601 Premium Premium 串行通訊模板
TSXCPP110 Micro CANopen PCMCIA 卡
TSXFPP10 Micro FIPIO 網絡通訊卡，PCMCIA III 型
TSXFPP20 Micro FIPWAY 網絡通訊卡，PCMCIA III 型
Premium Communication Accessories 網絡通訊及附件
TSXMBPCE002
TSXMBPCE030
TSXMBPCE060
TSXCBY010K
TSXCBY030K
TSXCBY050K
TSXCBY1000
TSXCBY1000K
TSXCBY120K
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TSXCBY380K
TSXCBY500K
TSXCBY720K
TSXCBRY2500
TSXCBRY2500F
TSXCBRYK5
TSXCBYACC10
TSXCBYK9
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FANUC A02B-0060-C031 MDI/CRT UNIT W/OPTION UNIT C331
FANUC A20B-0004-0170 /10D VELOCITY CONTROL TOP BOARD
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SIEMENS SIMATIC 6ES5475-3AA11 OUTPUT MODULE
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UNHOLTZ-DICKIE SERVO PROGRAMMER SPA-7
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SIEMENS 6ES7 332-5HD01-0AB0 4 X 12 BIT XLNT CONDITION
SIEMENS 6ES7 321-7BH00-0AB0 XLNT CONDITION
YASKAWA JANCD MIF01 PC BOARD XLNT CONDITION
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SIEMENS 6ES5310-3AB11 SIMATIC INTERFACE MODULE
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