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MOELLER NZM1-XDTV 

類似地，視頻2展示了如何利用磁性皮膚的力反饋進行自適應調節機械手的夾緊力，以穩定的夾持一個正在注水的水瓶。當往水瓶中不斷注入液體時，切向力Fx逐漸增大，水瓶有從機械手中滑落的趨勢（Fx/Fz的比值接近滑動邊界），此時機械手自動增大了夾持力Fz，從而避免了水瓶的滑落，任務成功。作為對比實驗，當沒有磁性皮膚提供的力反饋時，水瓶在注水的過程中從手中滑落，任務失敗。

圖4.基于力反饋的自適應水瓶抓取

動圖2.基于力反饋進行自適應抓取注水水瓶的演示

除了能精確的解耦外力的大小和方向，該磁性皮膚還具有觸覺超分辨率，即對外界刺激的定位精度可以超越傳感器的物理分辨率（兩個傳感單元之間的距離）。如圖5所示，一個小球壓在磁性皮膚（具有3x3傳感單元整列）的傳感單元S5上，通過定性分析霍爾傳感器x,y,z方向上磁通量密度的變化，可以確定該小球與皮膚的接觸位置在S5的右上角；進一步，通過神經網絡的定量計算，小球的接觸位置可以被精確定位到S5右上角的（X,Y）處，該定位精度(0.1mm)可以達到磁性皮膚物理分辨率(相鄰傳感單元的距離6mm)的60倍。

圖5.磁性皮膚的觸覺超分辨率原理示意

研究團隊用兩個不同的場景展示了觸覺超分辨在機器人領域的應用前景：在個展示中（視頻3），研究人員利用超分辨率實時追蹤了在磁性皮膚上滾動的小球的接觸位置和接觸力大小；在個展示中（圖6及視頻4），研究人員只使用了一個傳感單元便控制了機械臂的六個運動方向（上、下、前、后、左，右），在研究人員的遠程操控下，機械臂可以完成穿針的精細操作。

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