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一、基礎(chǔ)型號定義

1. 硬件型號：DSQC679
2. 物料部件號：3HAC028357-001（整機(jī)總成）
3. 別名：FlexPendant 二代手持示教單元、IRC5 標(biāo)準(zhǔn)操作手柄
4. 適配控制器
   • IRC5 標(biāo)準(zhǔn)控制柜、IRC5 Compact 緊湊型柜、IRC5 PMC 噴涂專用柜
   • 兼容機(jī)器人固件版本：RobotWare 5.0~RobotWare 6.08
   • 適配機(jī)器人：IRB1410/1600/2600/6700/7600 等全系列 IRC5 機(jī)型
5. 換代區(qū)分：新一代 OmniCore 配套示教器為 DSQC3060，不可互換

二、核心硬件規(guī)格

1. 顯示與觸控

• 屏幕：6.5 寸 TFT 彩色液晶，4 線電阻觸摸屏
• 分辨率：640×480，工業(yè)耐磨觸控層
• 側(cè)邊 USB 接口：支持 U 盤導(dǎo)入程序、備份系統(tǒng)、加載工具

2. 安全操作組件

1. 三段式使能開關(guān)（Deadman）
   • 輕按：機(jī)器人手動(dòng)可動(dòng)；完全松開 / 用力按死：伺服立即急停
2. 紅色旋轉(zhuǎn)急停按鈕：冗余安全回路，切斷機(jī)器人動(dòng)力電源
3. 三維萬向操縱桿：6 軸手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)、坐標(biāo)系切換（關(guān)節(jié) / 線性 / 工具）
4. 功能按鍵組：運(yùn)行、停止、增量、坐標(biāo)系、手動(dòng)速度調(diào)節(jié)

3. 電氣參數(shù)

• 供電：控制柜 24VDC 遠(yuǎn)程饋電，通過專用紅色示教電纜供電
• 通信：專用差分串行總線，實(shí)時(shí)傳輸操作指令、屏幕畫面、安全信號
• 防護(hù)等級：IP54，防油污、濺水、粉塵，車間手持長期使用
• 整機(jī)重量：約 1.0kg，人體工學(xué)左右手通用握持

4. 環(huán)境參數(shù)

• 工作溫度：-10℃ ~ +50℃
• 存儲溫度：-20℃ ~ +70℃
• 相對濕度：5%~95% 無凝露
• 抗震動(dòng)：符合工業(yè)機(jī)器人手持設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)

三、配套原裝電纜型號（必配）

• 3HAC031683-001：10m（工廠最通用）
• 3HAC031683-002：7m
• 3HAC031683-004：30m 遠(yuǎn)距離工作站
• 內(nèi)部操縱桿組件備件號：3HAC028357-027
• 觸摸屏單獨(dú)備件：3HAC028357-041

四、核心功能

1. 手動(dòng)示教
   6 軸點(diǎn)動(dòng)、增量步進(jìn)、多種坐標(biāo)系切換，記錄機(jī)器人點(diǎn)位生成 RAPID 程序
2. 程序管理
   RAPID 程序新建、編輯、單步運(yùn)行、連續(xù)自動(dòng)運(yùn)行、程序跳轉(zhuǎn)、IO 監(jiān)控
3. 系統(tǒng)診斷
   伺服故障、IO 信號、電機(jī)溫度、碰撞報(bào)警、安全回路狀態(tài)實(shí)時(shí)查看
4. 參數(shù)配置
   工具 TCP 標(biāo)定、工件坐標(biāo)系、負(fù)載識別、速度限制、安全區(qū)域設(shè)置
5. IO 與外設(shè)調(diào)試
   數(shù)字 / 模擬量強(qiáng)制輸出、變頻器、PLC 通訊信號監(jiān)控（Profinet/DeviceNet）
6. 文件讀寫
   U 盤備份程序、系統(tǒng)日志、加載第三方自定義 HMI 界面

五、安全回路邏輯（關(guān)鍵）

1. 急停 + 使能開關(guān)串聯(lián)安全回路，滿足 EN60204-1 機(jī)械安全標(biāo)準(zhǔn)
2. 自動(dòng)模式下示教器使能失效，僅控制柜啟動(dòng)信號允許運(yùn)行
3. 熱插拔支持：運(yùn)行中插拔示教器不會(huì)觸發(fā)整機(jī)急停，僅切手動(dòng)模式

六、常見故障與備件維修

1. 觸摸屏失靈、觸摸偏移
   更換單獨(dú)觸摸外屏 3HAC028357-041
2. 操縱桿卡頓、軸無動(dòng)作
   更換操縱桿總成 3HAC028357-027
3. 開機(jī)黑屏、無供電
   檢查 10 米紅色通訊電纜斷線、控制柜示教電源保險(xiǎn)
4. 頻繁報(bào)安全回路故障
   使能開關(guān)內(nèi)部觸點(diǎn)磨損、急停按鈕接觸不良
5. USB 無法識別 U 盤
   示教器 USB 接口損壞或 U 盤格式不兼容（僅支持 FAT32）

七、同系列示教器對比

八、配套兼容硬件（你查詢過的工控配件適配場景）

1. 通訊模塊：DSQC651 DeviceNet、DSQC665 Profinet IO 板
2. 變頻器：MM440 6SE6440 系列，通過 DP 總線與 IRC5 交互
3. DP 總線接頭：6ES7972-0BA41-0XA0，機(jī)器人與西門子 PLC 組網(wǎng)通訊