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二、型號分段釋義

• MR-J4：第四代 J4 伺服平臺
• 60：額定功率 0.6kW（600W）
• A：通用脈沖 / 模擬量接口（非總線款，支持脈沖指令、模擬速度 / 轉矩）

三、基礎電氣規格

1. 電源輸入

• 主回路：單相 / 三相 AC200~240V 50/60Hz
  允許電壓波動：AC170~264V
• 控制回路：單相 AC200~240V
• 外部信號電源：DC24V ±10%（需求 0.5A）
• 額定輸出電流：3.2A
• 整機功耗：約 30W

2. 核心性能

• 速度環響應頻率：2.5kHz（J3 系列僅 800Hz）
• 標配 22bit 精度絕對值編碼器（4,194,304 脈沖 / 轉）
• 控制方式：正弦波 PWM 電流環控制
• 內置動態制動，內置 10W 再生電阻；重載可外接再生電阻

3. 控制模式（參數一鍵切換）

1. 位置控制：差分脈沖高 4Mpps，開集電極 200kpps；電子齒輪比 1~16777215
2. 速度控制：±10V 模擬量對應額定轉速
3. 轉矩控制：±8V 模擬量對應最大轉矩
4. 多模式切換：位置 / 速度、速度 / 轉矩復合控制

四、安全功能

五、接口說明

1. CN1（37 針）：I/O 脈沖指令、模擬量、限位、報警輸出、STO 安全端子
2. CN2：編碼器反饋（適配 J4 系列電機 22bit 編碼器）
3. CN3：USB 調試口，連接電腦用MR Configurator2軟件調參、監控波形
4. CN4：RS485 通訊，最多 32 軸組網
5. CNP1/CNP2/CN3：主回路動力端子（輸入、電機、再生電阻）

六、適配 0.6kW 電機（HG 系列 J4 電機）

1. 小慣量 HG-KR63（高速高頻，3000r/min，高 6000r/min）
   • HG-KR63：無剎車
   • HG-KR63B：帶 24V 斷電剎車
2. 中慣量 HG-MR63（負載波動大場景）
3. 中高慣量 HG-SR52（大扭矩低轉速）

老款 HF-KP63 也可兼容，但優先 HG 新一代電機

七、環境與機械參數

• 防護等級：IP20（僅機柜內安裝）
• 工作溫度：0℃ ~ +55℃；高于 1000 米海拔需降容
• 振動：運行 0.6g，運輸 2M3 等級
• 尺寸（寬 × 高 × 深）：40mm × 170mm × 165mm
• 冷卻：自然風冷

八、核心特色功能

1. 一鍵自動調諧：一鍵整定負載慣量、增益，適配皮帶 / 絲桿 / 齒輪傳動
2. 高級抑振控制 Ⅱ：雙重濾波器抑制設備共振，消除末端抖動
3. Tough Drive 韌性驅動：抑制負載沖擊、減少過沖報警
4. 雙通道模擬量波形監視，可實時輸出轉速、轉矩曲線
5. 支持絕對值原點記憶，上電無需回零

九、配套線纜清單

1. 電機動力線：MR-J4PBL03M（3 米，按需選長度）
2. 編碼器線：MR-J4ENCBL03M
3. CN1 脈沖控制線：MR-J3CN1（37 針屏蔽線）

十、典型應用場景

十一、同系列區分

• MR-J4-60A：脈沖模擬通用款（你這款）
• MR-J4-60B：SSCNETⅢ 光纖總線款（三菱專用高速總線）
• MR-J4-60A-RJ：帶 RJ45 網口以太網版本