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MR?J4?200A（三菱 MELSERVO?J4 系列 2kW 通用型伺服驅動器，脈沖指令接口）

一、基本定位

• 型號：MR?J4?200A（A = 脈沖指令型，非網絡型）
• 系列：MELSERVO?J4（三菱第四代伺服）
• 功率：2.0kW（200V 級）
• 適配電機：HG?SR202J、HF?SN202J?S100 等 2kW J4 系列伺服電機
• 用途：中高速、高精度定位 / 同步控制（機床、機械手、包裝、電子設備）

二、核心規格（電氣）

• 輸入電源：單相 / 三相 AC200–240V，50/60Hz
• 額定輸出電流：11A（RMS）
• 最大輸出電流：33A（峰值，3 倍過載）
• 內置功能：再生電阻、動態剎車、EMI 濾波器
• 控制方式：正弦波 PWM 電流控制

三、控制性能（高精度重點）

• 編碼器適配：標配 22 位絕對值編碼器（4,194,304 脈沖 / 轉）
• 位置指令：最大 4Mpps（脈沖 + 方向 / CW?CCW）
• 速度響應：2.5kHz（比 J3 提升約 50%）
• 速度波動：≤±0.01%（負載 0–100%）
• 控制模式：位置、速度、轉矩 三模式 + 任意切換

四、關鍵功能亮點

1. 高級振動抑制
   • 自適應濾波器、共振抑制（10–500Hz 自動識別）
   • 象限突起補償、低頻余震抑制，提升圓弧 / 高速啟停精度
2. 安全功能
   • 標配 STO（安全扭矩關閉），滿足 SIL2/PLd，緊急切斷電機扭矩
3. 調試與監控
   • 標配 USB+RS?422/485，用 MR Configurator2 一鍵調參、波形監控、診斷
4. 保護齊全
   • 過流、再生過壓、過載、電機過熱、編碼器異常、超速、瞬時掉電保護

五、物理與環境

• 尺寸（寬 × 高 × 深）：90×168×195mm
• 重量：約 2.0kg
• 防護等級：IP20（控制柜內安裝）
• 工作溫度：0～+55℃（無冷凝）

六、典型應用

• 小型加工中心、雕刻機、高速鉆孔機
• 多軸機械手、自動化裝配線
• 高速貼標、橫切、飛剪同步系統
• 電子設備高速搬運、精密定位平臺

MR-J4-200A周邊配套產品

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一、必配：伺服電機（2kW，200V）

推薦標準電機（帶 22 位絕對值編碼器）

• HG?SR202J：2kW，中慣量，油封，帶剎車可選（HG?SR202BJ）Mitsubishi Electric
• HG?SR202：同功率，法蘭 / 出線不同（通用款）Mitsubishi Electric

備選（低慣量 / 高扭矩）

• HG?JR203：2kW，大扭矩、低慣量Mitsubishi Electric
• HF?SN202J?S100：經濟型 2kW

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二、必配：動力線 + 編碼器線

1）電機動力線（3 芯 + 地線，屏蔽）

• MR?J4PWS03M：3m（標準）
• MR?J4PWS05M / 10M：5m/10m
• 自制：1.5–2.5mm? 屏蔽電纜，壓接 MR?J4 動力插頭

2）編碼器線（絕對值，帶電池位）

• MR?J4ENC03M：3m（標準）
• MR?J4ENC05M / 10M：5m/10m
• 帶剎車電機：額外 剎車線 2 芯 0.75mm?

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三、必配：控制電源與連接器

1）控制電源（給驅動器 I/O、編碼器）

• DC24V/1A 開關電源（如明緯 LRS?50?24）
• 要求：24V±10%，≥0.5A

2）I/O 連接器（CN1，脈沖 / 方向）

• MR?J4CN1：50 針連接器 + 端子（標配不含）
• 或：50 針 MIL 插頭 + 壓接端子

3）編碼器側電池（絕對值斷電保持）

• MR?BAT6V1：6V 鋰電池（裝在編碼器線接頭）

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四、常用：再生電阻、濾波器、制動（選）

1）外置再生電阻（頻繁啟停 / 垂直軸必加）

• MR?RB32：200W/32Ω（適配 2kW）
• 內置電阻：驅動器自帶，短時 / 輕載夠用

2）EMI 電源濾波器（抗干擾、過認證）

• MR?J4FIL200：2kW 專用濾波器（三相 200V）
• 或：單相 / 三相 250V/16A 濾波器

3）浪涌抑制器（電源側）

• MR?SUP2：電源浪涌吸收

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五、PLC 側配套（Q 系列為例）

1）脈沖輸出模塊（發脈沖給伺服）

• QY41P：16 點晶體管輸出（ 100kpps）
• QY42P：高速脈沖（ 200kpps）
• QD75D1：1 軸定位模塊（專用， 4Mpps）

2）基板 / 電源

• Q35B/Q38B：基板
• Q61P：PLC 電源

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六、調試與軟件

1）編程 / 調試電纜

• MR?J4USB：USB 線（驅動器→電腦，MR Configurator2 用）

2）軟件

• MR Configurator2：參數設置、自動調諧、波形監控、診斷（免費）

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七、推薦最小 BOM（直接下單）

1. MR?J4?200A 驅動器 ×1
2. HG?SR202J 電機（帶剎車選 BJ） ×1
3. MR?J4PWS03M 動力線 3m ×1
4. MR?J4ENC03M 編碼器線 3m ×1
5. MR?BAT6V1 電池 ×1
6. MR?J4CN1 I/O 連接器 ×1
7. DC24V/1A 電源 ×1
8. MR?J4FIL200 濾波器（可選） ×1
9. MR?RB32 再生電阻（垂直 / 頻繁啟停） ×1
10. MR?J4USB 調試線 ×1