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JANCD-NCP01-1（安川 NX100 機(jī)器人主 CPU 板）

一、核心功能

• 系統(tǒng)主控：NX100 控制器的核心，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制、邏輯運(yùn)算、程序執(zhí)行、外部通訊與安全管理。
• 軸控制：協(xié)調(diào)最多6 軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（含外部軸），完成插補(bǔ)運(yùn)算、軌跡規(guī)劃、伺服閉環(huán)控制。
• 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)：板載存儲(chǔ)與 CF 卡插槽，存儲(chǔ)系統(tǒng)固件、機(jī)器人程序、參數(shù)與備份數(shù)據(jù)。
• 通訊接口：
  • 1× 以太網(wǎng)口：上位機(jī)、PLC、視覺(jué)系統(tǒng)通訊（TCP/IP）
  • 1×USB 2.0：程序?qū)雽?dǎo)出、固件升級(jí)、U 盤備份
  • 1×RS-232：串口調(diào)試、舊設(shè)備對(duì)接
  • 1× 編碼器接口：伺服電機(jī)反饋信號(hào)接收
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二、型號(hào)拆解

• JANCD：安川機(jī)器人控制器板卡前綴
• NCP：NX100 Control Processor（控制處理器）
• 01：硬件版本號(hào)
• 1：標(biāo)準(zhǔn)版本（無(wú)特殊定制）

三、關(guān)鍵參數(shù)

• 處理器：400MHz 高性能 RISC CPU（機(jī)器人專用實(shí)時(shí)系統(tǒng)）
• 內(nèi)存：128KB Flash，32KB RAM
• 存儲(chǔ)擴(kuò)展：CF 卡（最大 32GB，存儲(chǔ)程序 / 參數(shù) / 日志）
• 實(shí)時(shí)系統(tǒng)：Yaskawa RobotOS（微秒級(jí)控制周期）
• 外形尺寸：約 340mm × 220mm × 40mm
• 重量：約 0.6kg
• 安川物料號(hào)：162406-1
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四、適配與兼容性

• 適配控制器：NX100 系列（所有型號(hào)，如 MH、MS、ES 系列機(jī)器人）
• 配套板卡：
  • JANCD-NIO01-1：機(jī)器人 I/O 接口板
  • JZNC-NRK01-1：軸控制板
  • JANCD-NSF01-1：安全 I/O 板

五、常見(jiàn)故障與替換

• 典型故障：
  • 開(kāi)機(jī)無(wú)顯示、控制器無(wú)法啟動(dòng)（CPU 板損壞）
  • 通訊失敗（網(wǎng)口 / USB 口損壞）
  • 程序丟失、參數(shù)錯(cuò)亂（CF 卡故障）
  • 系統(tǒng)報(bào)錯(cuò)：E1001（CPU 異常）、E1002（系統(tǒng)初始化失敗）