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3HAC029236-001

3HAC029236-001 是 ABB IRB 4600 機器人 4/5/6 軸（末端軸） 專用的 緊湊型伺服電機（也標注為 ESM468-L 或 HPSM120 系列）。

一、核心電氣參數

• 型號：3HAC029236-001 (4/5/6 軸電機)
• 類型：三相永磁同步伺服電機 (PMSM)
• 額定功率：200 W (連續)
• 額定電壓：48 V DC (驅動器輸出，非電網電壓)
• 額定電流：4.5 A (連續)
• 峰值電流：8 A (短時)
• 額定轉速：3000 rpm
• 最大轉速：4700 rpm
• 額定扭矩：0.64 N·m
• 最大扭矩：1.2 N·m (峰值)
• 轉子慣量：0.12 kg·cm?
• 編碼器：23 位絕對式編碼器 (單圈 / 多圈)
• 編碼器信號：差分 TTL，1.5V 電平
• 抱閘：集成電磁抱閘 (斷電鎖軸)
• 抱閘電壓：24 V DC

二、機械與環境參數

• 防護等級：IP67 (本體)
• 絕緣等級：F 級
• 工作溫度：-20°C ~ +40°C
• 重量：1.8 kg
• 冷卻方式：自然風冷
• 適配減速器：諧波減速器 (速比約 120:1 ~ 187:1)
• 重復定位精度：±0.01°

三、功能與接口

• 適配機型：ABB IRB 4600 (40kg/45kg/60kg 負載)eero
• 軸位：4 軸、5 軸、6 軸 (末端三軸通用)
• 通信接口：DriveBus (ABB 專用) / Resolver/Encoder
• 線纜接口：動力 + 反饋 + 抱閘 集成式 (適配電纜 3HAC029236-001)
• 保護功能：過流、過壓、過熱、過載、編碼器異常、抱閘故障

四、典型應用

• 機器人末端高速、高精度定位
• 搬運、裝配、焊接、打磨等輕載高速場景
• 配合 IRC5 控制器實現多軸同步運動
• 適應頻繁啟停、正反轉、高動態工況