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本文的研究加深了對步態規劃方法的認識與理解,也為康復訓練臨床試驗及尋求更穩定合理的步態規劃提供了借鑒。(2)為實現康復訓練過程中控制的實時性和,消除系統中存在的未建模動態、外部擾動和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個相互控制器共同作用控制的方法,即基于標稱模型的計算力矩控制器和變結構魯棒自適應補償控制器。補償控制器中加入了一個動態信號和非線性的阻尼項來未建模動態、外部有界擾

*27、采用機械腿尺寸調節裝置和彈簧動態平衡拉緊結構（具有證書）。不同腿長的患者在訓練時可根據患者的需要，進行相應的機械腿尺寸調節；彈簧動態平衡拉緊結構可以使機械腿在空間內特別是在豎直方向上可以自由的移動，并且可以恢復到平衡狀態，保證患者步態訓練的正常進行。

28、可移動式情景互動顯示器支架，電動驅動高度可調。

29、產品通過ISO9001、13485醫療器械質量管理體系認證；

30、生產廠家通過環境管理體系認證和職業健康安全管理體系認證；

31、生產廠家具備企業證書；

32、；

33、產品已獲得醫療器械注冊證。