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上肢評估訓練康復系統在負重或者減重狀態下訓練

1.3 康復機器人結構設計

1.31械結構設計

康復機器人結構設計的關鍵在于肩部結構的設計，肩關節自由度集中,運動范圍大，與患者頭部較為接近，且驅動裝置往往安裝在機械臂肩部，可用空間有限，易產生干涉問題。已有康復機器人肩關節串聯機構的3個自由度的旋轉中心大都是固定的，而上臂在做收展運動時會引起肩部瞬時旋轉中心的上下偏移從而引起二次損傷。

本研究通過串聯結構實現康復機器人5個自由度的運動，為防止干涉問題，避免肩部正上方安裝驅動裝置，將該部分的驅動裝置安裝在體側，并且以弧形軌道代替上臂內旋與外旋的轉軸。而對于在肩部做收展運動產生的肩部上下偏移而引起的干涉現象，可通過引進一個被動自由度X來解決，即機械管的起始自由度與機架在豎直方向上有相對運動的空間，當上臂在做收展運動時,機械臂會伴隨著患者上臂的上下偏移而產生偏移，以保持與患者瞬時轉動中心重合。被動自由度X的引人使關節移動更加自由，消除了關節生成驅動力的能力，這樣就由患者承擔機械臂的負重，為此，通過彈簧進行重力補償。

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