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鼓式制動器是一種依靠摩擦力使機動車減速或停車的裝置，主要由制動輪缸、制動蹄、制動鼓、摩擦片、回位彈簧等部分組成。以下是鼓式制動器的工作原理：

1.當制動踏板被按下時，制動液進入制動器的主缸，并通過油管進入每個輪子。然后，制動鉗的活塞會對輪子上的剎車片施加壓力，同時制動鉗外側的面板也會施加一定的摩擦力。

2.制動時，輪缸活塞推動制動蹄壓迫制動鼓，制動鼓受到摩擦減速，迫使車輪停止轉動。由于車輪是旋轉的，制動鼓作用于制動蹄的壓力左右不對稱，造成自行增力或自行減力的作用。因此，業內將自行增力的一側制動蹄稱為領蹄，自行減力的一側制動蹄稱為從蹄，領蹄的摩擦力矩是從蹄的2～2.5倍，兩制動蹄摩擦襯片的磨損程度也就不一樣。

3.為了保持良好的制動效率，制動蹄與制動鼓之間要有一個間隙值。隨著摩擦襯片磨損，制動蹄與制動鼓之間的間隙增大，需要有一個調整間隙的機構。過去的鼓式制動器間隙需要人工調整，用塞尺調整間隙。現在轎車鼓式制動器都是采用自動調整方式，摩擦襯片磨損后會自動調整與制動鼓間隙。當間隙增大時，制動蹄推出量超過一定范圍時，調整間隙機構會將調整桿（棘爪）拉到與調整齒下一個齒接合的位置，從而增加連桿的長度，使制動蹄位置位移，恢復正常間隙。