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由于數字控制是一種采樣控制，它只能根據采樣時刻的偏差值來計算控制量，因此需要對連續 PID 控制算法進行離散化處理。對于實時控制系統而言，盡管對像的工作狀態是連續的，但如果僅在離散的瞬間對其采樣進行測量和控制，就能夠將其表示成離散模型，當采樣周期足夠短時，離散控制形式便能很接近連續控制形式，從而達到與其相同的控制效果。

  PID的增量型公式：

  PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

  PID算法具體分兩種：一種是位置式的 ，一種是增量式的。

  位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每一次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出并不是絕對數值，而是一個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量PID算法，每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少，而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。