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作為工業機器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。   大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：
RV減速器和諧波減速器  1 RV減速器和諧波減速器的原理和優劣勢 RV減速器：用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

▲RV-E型減速器  諧波減速器：用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。  

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  ABB電路板 RMIO-01C

  ABB電路板 RDCU-02C

  ABB電路板 RVARU5311

  ABB電路板 RVAR5411

  ABB電路板 RVAR5512

  ABB電路板 RVAR5612

  ABB電路板 RRFC5513+E202

  ABB電路板 RRFC5622+E202

  ABB電路板 AIBP-51

  ABB電路板 AINP-01C

  ABB電路板 APOW-01C

  ABB電路板 AGDR-61C

  ABB電路板 ADPI-01

  ABB電路板 RDCO-02C

  ABB電路板 RDCO-03

  ABB電路板 ABRC-01C

  ABB電路板 GINT5611C SP KIT

  ABB電路板 SINT4610C REVG

  ABB電路板 OINT5611 REV E

  ABB電路板 SCIB-01C REV：D

  ABB電路板 NPBA-12

  ABB電路板 FS225R12KE3/AGDR-71C

  ABB電路板 AINT-01C

  ABB電路板 RMBA-01

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79 DDSCR-U84-124 Memocon-SC U84 CPU CARD 1
80 DDSCR-U84S-24 Memocon-SC U85 CPU 3
81 DISCT-J1060A MOMOCON - SC 3
82 DR2-04AC SERVOPACK 1P2X In:1PH 200-230VAC 5.1A Out:3PH 0-230VAC 2.6A 0.4(0.54)kW(Hp) 1
83 EEVQ-5IW VARISPEED 3-PHASE INDUCTION MOTOR  1.5kW 170V 50Hz  30MIN 1430r/min 7.9A  Ins.B Mass:26.5kg   1
84 FEK-IKM VARISPEED 3-PHASE INDUCTION MOTOR  4 POLES 5.5kW  180V 59.9Hz  CONT. 23A  1750r/min Ins.B BRG NO.6308ZZ 6360ZZ 10
85 FEK-IO  1
86 FELQ-5 Induction Motor 0.75kW 3Phase  5
87 GL10S3-C5DR-D Memocon-SC Source:24VDC 20W UM:RAM WITH RTC In:24VDC 7MA Out:24VDC/250VAC 2AMAX 1
88 GL10S-PR027 Memocon-SC PROGRAMMINIG CONSOLE   1
89 HIF FC100B  40
90 HV-75BP4S MAGNETIC CONTACTOR 600V MAX. Ith=75A   2
91 INTEX3 FC224  1
92 JACP-921900 CP-9200SH/SVA  SERVO MODULE ★1
93 JAMSC-120ACI02000 Analog Input Module Analog input (4 to 20 mA) 1
94 JAMSC-120ACO01000 Analog Output Module 2 channels 4 to 20 Ma 12 bits 1
95 JAMSC-120AVI02100 Analog Input Module 1
96 JAMSC-120AVO0100 Analog Output Module 2
97 JAMSC-120CBE37000 Expander Module 6
98 JAMSC-120CPS11100  4
99 JAMSC-120CRD13100 Communications Modules Remote I/O Driver 1
100 JAMSC-120CRR21100  1
101 JAMSC-120DAI54300 Digital I/O Modules 100 VAC, 16 points, input 7
102 JAMSC-120DAO84300 Digital I/O Modules 100/200 VAC, 16 points, output 8
103 JAMSC-120DDI34300 Digital I/O Modules 12/24 VDC, 16 points, input 13
104 JAMSC-120DDI35400 Digital I/O Modules 12/24 VDC, 32 points, input 5
105 JAMSC-120DDO34310 OUTPUT MODULE 12/24VDC 16POINT SINKING 10
106 JAMSC-120DDO35410 Digital I/O Modules 12/24 VCD, 32 points, output 7
107 JAMSC-120DRA84300 Digital I/O Modules Relay contacts, 16 points, output 2
108 JAMSC-120MMB10400 4-axes Motion Module 1
109 JAMSC-120NFB23100 Communications Modules PC Link Coax. GL 120 2
110 JAMSC-120NOM26100 MODULE 1
111 JAMSC-120NOM27100 Communications Modules MEMOBUS Module, RS-422 1
112 JAMSC-120XCP80000  5
113 JAMSC-B1010 Memocon-SC JAMSC-B1010 Controller   6
114 JAMSC-B1011 I/O BUFFER 8
115 JAMSC-B1050 Memocon-SC U84 I/O Card 100VAC OUTPUT 26
116 JAMSC-B1051B MODULE I/O 1000 SERIES  MEMOCON-SC 47
117 JAMSC-B1055 MODULE 5

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118 JAMSC-B1056 MODULE 13

Siemens, 6ES7-151-1BA02-0AB0