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電機編碼器類型、技術和性能指標

單圈值編碼器在通電后會返回機械或電氣360°范圍內的位置信號。電機軸的位置可以立即讀取。多圈值編碼器不僅具有位置功能，而且能提供360°圈數計數。相比之下，增量編碼器提供相對于旋轉起點的位置。增量編碼器提供一個索引脈沖來指示0°，并提供一個單脈沖來計數圈數，或提供一個雙脈沖來提供方向信息。

編碼器的分辨率是指電機軸旋轉360°時可以區分的位置數量。通常，高分辨率的編碼器使用光學技術，而中高分辨率的編碼器使用磁或光學傳感器。中低分辨率編碼器使用旋變器（旋轉變壓器）或霍爾傳感器。光學或磁編碼器使用高分辨率信號調理。大多數光學編碼器是增量式的。編碼器可重復性是一項性能指標，用于衡量編碼器返回到同一指令位置的一致性。這對于重復性任務至關重要，例如在PCB制造過程中，放置半導體所用的機器人或貼片機須具有良好的可重復性。

電機編碼器精度和可重復性的重要性

貼片機／機器人是食品包裝和半導體制造行業中常用的自動化機器。為了提高工藝效率，需要具有高精度和可重復性的機器或機器人。使用高性能電機編碼器可實現高精度、可重復性和高效率。

電機通過精密減速變速箱驅動機器臂中的每個關節。機器人關節角度通過電機上安裝的精密軸角編碼器（θm）和機器臂上安裝的附加編碼器（θj）來測量。

對于機器人，數據手冊上列出的主要性能規格是可重復性，其數量級通常在亞毫米級。在了解可重復性規格和機器人的作用范圍之后，就可以推斷旋轉編碼器的規格。

關節編碼器所需的角度可重復性（θ）可從三角函數得出：機器人可重復性除以作用范圍的反正切。

多個關節結合起來可實現機器人的整體作用范圍。傳感器應具有比目標角度精度高的性能。必須改善每個關節的可重復性規格，這里假設改進10倍。對于電機編碼器，可重復性由齒輪比（G）定義。

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