| IAI電動夾爪-衛(wèi)輝市 |
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價格:999 元(人民幣) | 產(chǎn)地:廣東深圳市 |
| 最少起訂量:1件 | 發(fā)貨地:廣東深圳市 | |
| 上架時間:2024-04-23 11:46:35 | 瀏覽量:24 | |
深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機械科技有限公司
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IAI電動夾爪-衛(wèi)輝市 IAI電動夾爪-衛(wèi)輝市 IAI電動夾爪-衛(wèi)輝市 IAI電動夾爪-衛(wèi)輝市 IAI電動夾爪-衛(wèi)輝市 IAI電動夾爪-衛(wèi)輝市 (3) 多CPU結(jié)構(gòu)、分布式控制方式 目前,普遍采用這種上、下位機二級分布式結(jié)構(gòu),上位機負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)管理以及運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃等。下位機由多CPU組成,每個CPU控制一個關(guān)節(jié)運動,這些 CPU和主控機聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合,這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結(jié)構(gòu),即每個處理器承擔(dān)固定任務(wù),目前世界上大多數(shù)商品化機器人控制器都是這種結(jié)構(gòu)。 ![]() 控制器計算機控制系統(tǒng)中的位置控制部分,幾乎無例外地采用數(shù)字式位置控制。 以上幾種類型的控制器都是采用串行機來計算機器人控制算法,它們存在一個共同的弱點:計算負(fù)擔(dān)重、實時性差.所以大多采用離線規(guī)劃和前饋補償解耦等方法來減輕實時控制中的計算負(fù)擔(dān),當(dāng)機器人在運行中受到干擾時其性能將受到影響,更難以保證高速運動中所要求的精度指標(biāo)。 ![]() |
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