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IIMKM02A       模塊 我們一直在努力

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在全球范圍內，傳統的工業碼垛機器人已經得到成熟且廣泛的應用。然而，在食品、藥品、日用品等行業的部分企業中，人工碼垛的場景依然存在。這些企業的產品重量通常在人體可搬運的能力范圍內，且生產節拍適合人員周期性操作，因而企業傾向于使用人力進行碼垛作業；另一方面，人工碼垛展現出高度的靈活性，尤其在生產內容需要根據季節變化調整，或者產線產能需要變更時，工人能夠迅速適應新的任務或輕松轉至其他生產線工作，這也是企業考慮采用人工碼垛的重要因素之一。

行業痛點

然而，人工碼垛需要工人在每個工作班次中不斷重復彎腰、搬運和堆垛的動作，這種重復性勞動不僅容易導致工人出現腰肌勞損等健康問題，而且工人的健康狀態還會直接影響到生產效率和生產質量。此外，在部分地區，這類體力勞動的崗位正面臨著用工成本不斷上升或招工難度日益增大的挑戰。

盡管企業有意愿對產線進行自動化升級改造，但在實際操作中，選擇工業機器人碼垛方案卻受到多種因素的限制：

• 在同等負載和臂展條件下，工業機器人的重量和體積均大于協作機器人，既有廠房的承載能力與操作空間可能無法滿足其運行需求；
• 工業機器人復雜的指令編程難以迅速適應生產內容的靈活變動；
• 一旦工業機器人的位置固定，產線產能調整時便無法像人工一樣靈活調配至其他運行的產線；
• 當人機共享作業空間，而物理空間又不足以安裝安全圍欄時，工業機器人無法保證人員安全。

解決方案

因此，用戶期望碼垛環節的自動化升級可以實現以下目標：占地面積小、可靈活移動部署、操作簡單、換產快捷、安全穩定、高性價比等。為此，珞石基于新一代柔性協作機器人精心打造并推出了RKE-PAR系列協作碼垛工作站，為用戶提供了一個開箱即用的完整解決方案，完美契合用戶的實際需求。

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   詳細分析被控對象的工藝過程及工作特點，了解被控對象機、電、液之間的配合，提出被控對象對PLC控制系統的控制要求，確定控制方案，擬定設計任務書。
    （二）確定輸入／輸出設備
    根據系統的控制要求，確定系統所需的全部輸入設備（如：按紐、位置開關、轉換開關及各種傳感器等）和輸出設備（如：接觸器、電磁閥、信號指示燈及其它執行器等），從而確定與PLC有關的輸入/輸出設備，以確定PLC的I/O點數。
    （三）選擇PLC
    PLC選擇包括對PLC的機型、容量、I/O模塊、電源等的選擇，詳見本章第二節。
    （四）分配I/O點并設計PLC外圍硬件線路
    1.分配I/O點
    畫出PLC的I/O點與輸入／輸出設備的連接圖或對應關系表，該部分也可在第２步中進行。
    2.設計PLC外圍硬件線路
    畫出系統其它部分的電氣線路圖，包括主電路和未進入可編程控制器的控制電路等。
    由PLC的I/O連接圖和PLC外圍電氣線路圖組成系統的電氣原理圖。到此為止系統的硬件電氣線路已經確定。
    （五）程序設計  
    1.程序設計  
    根據系統的控制要求，采用合適的設計方法來設計PLC程序。程序要以滿足系統控制要求為主線，逐一編寫實現各控制功能或各子任務的程序，逐步完善系統的功能。除此之外，程序通常還應包括以下內容：  
    1）初始化程序。在PLC上電后，一般都要做一些初始化的操作，為啟動作必要的準備，避免系統發生誤動作。初始化程序的主要內容有：對某些數據區、計數器等進行清零，對某些數據區所需數據進行恢復，對某些繼電器進行置位或復位，對某些初始狀態進行顯示等等。  
    2）檢測、故障診斷和顯示等程序。這些程序相對獨立，一般在程序設計基本完成時再添加。  
    3）保護和連鎖程序。保護和連鎖是程序中不可缺少的部分，必須認真加以考慮。它可以避免由于非法操作而引起的控制邏輯混亂。  
    2.程序模擬調試  
    程序模擬調試的基本思想是，以方便的形式模擬產生現場實際狀態，為程序的運行創造必要的環境條件。根據產生現場信號的方式不同，模擬調試有硬件模擬法和軟件模擬法兩種形式。  
    1）硬件模擬法是使用一些硬件設備（如用另一臺PLC或一些輸入器件等）模擬產生現場的信號，并將這些信號以硬接線的方式連到PLC系統的輸入端，其時效性較強。
    2）軟件模擬法是在PLC中另外編寫一套模擬程序，模擬提供現場信號，其簡單易行，但時效性不易保證。模擬調試過程中，可采用分段調試的方法，并利用編程器的監控功能。
     （六）硬件實施  
    硬件實施方面主要是進行控制柜（臺）等硬件的設計及現場施工。主要內容有：  
    1)設計控制柜和操作臺等部分的電器布置圖及安裝接線圖。  
    2)設計系統各部分之間的電氣互連圖。  
    3)根據施工圖紙進行現場接線，并進行詳細檢查。  
    由于程序設計與硬件實施可同時進行，因此PLC控制系統的設計周期可大大縮短。  
    （七）聯機調試  
    聯機調試是將通過模擬調試的程序進一步進行在線統調。聯機調試過程應循序漸進，從PLC只連接輸入設備、再連接輸出設備、再接上實際負載等逐步進行調試。如不符合要求，則對硬件和程序作調整。通常只需修改部份程序即可。  
    全部調試完畢后，交付試運行。經過一段時間運行，如果工作正常、程序不需要修改，應將程序固化到EPROM中，以防程序丟失。  
    （八）整理和編寫技術文件  
    技術文件包括設計說明書、硬件原理圖、安裝接線圖、電氣元件明細表、PLC程序以及使用說明書等.