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IAI復合機器人IAI五軸關節機器人

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形狀特征指的是其矩形度、細長度、圓形度、致密度、不變矩、偏心率等描述信息。對形狀特征的描述主要可以分為基于輪廓形狀和基于區域形狀兩類，區分方法在于形狀特征僅從輪廓中提取還是從形狀區域中提取。幾何特征和形狀特征的結合是區分缺陷類型的重要依據。

缺陷的灰度特征是一種在圖像的灰度量化級內，對各像素點灰度值的分布來進行統計的表征量，可利用圖像的灰度直方圖信息（如方差、均值、熵）獲得圖像的灰度特征。

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