| 邁恩斯二維碼導航AGV平板車 |
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AGV 支持多種導航方式,二維碼導航是其中一種。在狹窄的環(huán)境、環(huán)境空曠又或者是環(huán)境變化比較大的場景下,通過粘貼導航用的二維碼和安裝在 AGV 車身下的 PGV 讀頭,可以實現(xiàn)準確、穩(wěn)定的定位和導航
PGV 在安裝的時候一般安裝在小車底部,且垂直照向地面,在安裝的時候,首先需要保證 PGV 的離地高度適中,保證當二維碼處于 PGV 正下方的時候,PGV 可以完整的看到二維碼;其次需要注意 PGV 的安裝方向和安裝角度,盡量保證 PGV 水平安裝。
①將車輛移動至可使 PGV 檢測到二維碼的中心位置,且使得機器人原地旋轉過程中始終能夠檢測到二維碼;
②將車頭朝向可檢測到二維碼區(qū)域的中心位置,以使得車輛能在盡可能長的直行距離內檢測到二維碼;
③勾選標定執(zhí)行標定,完成后設置標定結果
注:如果與里程計相關的標定項顯示為未標定,則執(zhí)行相應標定并設置標定結果;目前 PGV 的標定要依賴激光,必須先標定激光后才能開始標定機器人。
# 二維碼粘貼要求
二維碼一般粘貼在地面上,在粘貼的時候,首先要保證二維碼粘貼平整,如果粘貼不平整會導致 PGV 識別失敗;二維碼上面的不可以出現(xiàn)打印不清晰或者有涂抹存在,這些都會導致 PGV 識別失敗。在貼二維碼的時候,需要保證二維碼的朝向一致且要沿著一條直線粘貼。貼?維碼前先規(guī)劃好路徑、特別是互斥區(qū)。張貼前線使?墨?打線、兩條平?線需保證絕對平? (不然地圖規(guī)劃將不好操作)。貼碼時先把二維碼中間的間距記錄?便建圖。
# 二維碼建圖說明
1、建圖在地圖邊緣??地?建圖(如圖),調整設置參數(shù)與地圖檢測參數(shù)。先建?維碼(間隔?于 ??,與實際貼碼情況?致)然后在建需要的點位,點位建在?維碼上 |
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