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CORETEC伺服壓力機IAI激光加工機器人

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位置控制下，機器人會嚴格按照預先設定的位置軌跡進行運動。若機器人運動過程中遭遇到了障礙物的阻攔，從而導致機器人的位置追蹤誤差變大，此時機器人會努力地“出力”去追蹤預設軌跡，最終導致了機器人與障礙物之間產生巨大的內力。而在力控制下，以控制機器人與障礙物間的作用力為目標。當機器人遭遇障礙物時，會智能地調整預設位置軌跡，從而消除內力。

常見應用領域

在目前的工業界幾乎仍在沿用傳統的位置控制技術，典型應用如：機器人沿著事先規劃好的軌跡在封閉、確認的空間中運動；或者機器人得到從視覺系統（Vision System）的反饋，使得位置控制機器人具備一定適應外界可變環境的能力。

但是在某些應用場合中——需要更加精確地控制施加在末端執行器（End-Effector）的力比控制末端執行器的位置更加重要時，必須引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環反饋量引入控制。

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