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廈門光沃自動化設(shè)備有限公司
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PNOZml1p 773540場上形勢瞬息萬變，單純依靠視覺系統(tǒng)，經(jīng)常出現(xiàn)空跑、頂牛或帶球丟失等情況。為了穩(wěn)定帶球以及避免碰撞，有必要增加相應的傳感器來識別場上的物體，實現(xiàn)避障與帶球功能。
(4)電源模塊 系統(tǒng)用同一電源給IC和電機供電，電池采用8.4V的可充電鋰電池。除直接給電機供電外，還需分出5V給外圍設(shè)備供電，由于LPC2106是雙電源供電，CPU內(nèi)核為1.8V，I/O口需要3.3V，所以電流電壓經(jīng)7805轉(zhuǎn)換成5V電壓，由線性穩(wěn)壓器TPS76818QD與TPS75733KTT分別提供1.8V和3.3V電壓。同時采用專門的電源監(jiān)控芯片MAX708S，提高了系統(tǒng)的可靠性。 2.4 程序設(shè)計 程序主要由初始化程序、串行通信程序，可調(diào)整PWM波輸出程序、I/O口控制程序組成。主函數(shù)是一個響應中斷的循環(huán)結(jié)構(gòu)，如圖7所示。
ARM7是一個支持多個操作系統(tǒng)移植的芯片。使用合適的實時操作系統(tǒng)(例如μCLinux等)來代替循環(huán)等待結(jié)構(gòu)的主程序，使程序設(shè)計的任務大大簡化，方便了系統(tǒng)任務的擴充，有利于系統(tǒng)的升級和轉(zhuǎn)型。從系統(tǒng)移植的角度看，ARM比傳統(tǒng)的51、96系列，甚至DSP單片機都具有明顯的優(yōu)越性。 PNOZml1p 773540PNOZml1p 773540 |
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