Lenze 14.448.08.010 178599
采用輸出軸配有光電編碼器的小型直流電機作為驅動電路。LPC2106產生的PWM波經專門的集成電路雙H橋驅動器L298放大，驅動左右輪電機。編碼器輸出兩路具有90度相位差的脈沖，經正交脈沖解碼，為CPU提供反饋的計數值和轉動方向。LPC2106透過無線接收模塊接收主機命令，并融合外傳感器電路反饋的環境變量進行電機的PID閉環控制。CPU保留JTAG在線調試接口，方便程序的編寫、下載和升級。系統硬件組成原理圖如圖3所示。
(1)電機與驅動電路
微型直流電機以其良好的線性特性、優異的控制性能和非常高的效率廣泛的應用于小功率系統中。為了控制直流電動機，采用定頻脈寬調制(PWM)控制。這里，由于LPC2106本身就帶有6個PWM輸出口，直接輸出控制信號即可，無須另加電路。不過，其輸出的PWM波功率有限，須由驅動電路放大后才能驅動電機。
考慮到電壓、電流的等級尺寸、外觀等因素，采用了L298來代替三級管所構成的驅動電路。L298驅動電路如圖4所示。
L298是恒壓恒流雙H橋集成電機芯片，可同時控制兩個電機，且輸出電流可達到2A。L298的EN A(第6引腳)、EN B(第11引腳)分別與LPC2106的PWM4和PWM6相連，作為調制信號。SENSE A，SENSE B為電流反饋引腳。電機控制方向引腳如表1所列。
Vss電壓最小為4.5V，可達36V;Vs電壓值也是36V。但經過實驗，Vs電壓應該比Vss電壓高，否則有時會出現失控現象。
(2)無線接收模塊
小車通過無線接收模塊接收主機發出的命令進行運動，通信的高速性、穩定性和準確性至關重要，它將直接影響整個系統的采樣周期。采用PTR2000模塊作為控制核心，它的顯著特別是所需要外圍元件少，設計非常的方便。傳統的無線通信電路方案不是電路復雜就是調試困難，PTR2000是一款基于nRF401芯片的無線數據收發模塊，通信速率為20Kb/s，工作距離為10m內。采用抗干擾能力較強的FSK調制/解調方式，其工作頻率穩定可靠，功耗極低且靈敏度極高，非常適合小型化的設計且其頻率433.92MHz與434.33MHz可選，很好地滿足了比賽的要求。
主機采用廣播式通信方式，依次發送13個字節，如圖6所示，足球機器人根據ID指針去響應相應的字節，并校驗啟動位及自身ID校驗字節，進行取舍。
Lenze 14.448.08.010 178599
Fanuc A06B-0651-B012-R 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6044-H212特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6058-H007特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0501-B202 特價銷售，優價供應.
A06B-6096-H104 FANUC 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6045-H001/H002特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6047-H003 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B 6089 H206 A06B6089H206特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6079-H106特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0752-B100特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6057-H001特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6059-H208 A06B6059H208特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6058-H334 A06B6058H334特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6057-H004 特價銷售，優價供應.
FANUC Servo unit A06B-6066-H234特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0319-B004 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6070-H600 A06B6070H600特價銷售，優價供應.
A06B-0545-B221 FANUC特價銷售，優價供應.
GE Fanuc A06B-0501-B005#7008特價銷售，優價供應.
A06B-0104-B114#7000 FANUC特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6066-H266特價銷售，優價供應.
FANUC A06-B0641-B011特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6057-H302特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6047-H004 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0642-B005 A06B0642B005特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6058-H101 特價銷售，優價供應.
Fanuc #A06B-6047-H003特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6047-H002 A06B6047H002特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0212-B605特價銷售，優價供應.
A860-2010-T341 I AR128 IAR128特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0642-B012 A860-0300-T002特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6058-H221 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0345-B231特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6050-H003特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6047-H003 A20B00090320特價銷售，優價供應.
A06B-0371-B075#7008 FANUC 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0851-B190 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6089-H201特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6105-H002特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6078-H211 # H500特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0319-B004 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6120-H045 特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0319-B004特價銷售，優價供應.
GE FANUC A06B-0152-B075#7008 特價銷售，優價供應.
A06B-6100-H003 Fanuc特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0641-B011 特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6079-H104特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0371-B175特價銷售，優價供應.
A06B-0153-B177#7075 FANUC特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6050-H103 A20B-1000-0560 特價銷售，優價供應.
GE Fanuc A06B-0075-B203 特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6055-H103 A06B6055H103特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6087-H115 A06B6087H115特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0533-B551特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0763-B100 特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6079-H291 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6081-H101特價銷售，優價供應.
GE FANUC A06B-6114-H105特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6066-H235 A06B6066H235特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6058-H007特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6047-H003特價銷售，優價供應.
FANUC A06-B0642-B005-R特價銷售，優價供應.
A06B-0104-B114#7000RS FANUC 特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0614-B031 A06B0614B031 A06B 0614 B031特價銷售，優價供應.
FANUC SA06B-0613-B032 A860-0300-T002特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0651-B005 A06B0651B005 特價銷售，優價供應.
A06B-0147-B184#F000 FANUC特價銷售，優價供應.
GE Fanuc A06B-0315-B005#7008 A860-0315-T102特價銷售，優價供應.
A06B-0147-B075#000 FANUC 特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0854-B927#074F特價銷售，優價供應.
A06B-0143-B075#7000 FANUC特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6066-H235 特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6047-H004 A06B6047H004特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0314-B005 #70特價銷售，優價供應.
A06B-0333-B069#7000 FANUC 特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0314-B001 A860-0304-T111 2000P特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-1022-B201#2000特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6047-H004 A06B6047H004特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6047-H003 A06B6047H003特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6089-H101特價銷售，優價供應.
GE Fanuc A06B-0315-B005#7008 10S A860-0315-T102特價銷售，優價供應.
A06B-0759-B100#3100 FANUC特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-1006-B100#2000特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-6050-H103特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0373-B575#7008 特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0143-B075/7076-R特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0312-B062特價銷售，優價供應.
FANUC A06B-0127-B075特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-6076-H104 10.4A特價銷售，優價供應.
Fanuc A06B-0522-B351特價銷售，優價供應.
FANUCA06B-6047-H002 A06B6047H002特價銷售，優價供應.
在線咨詢 
