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Hirschmann RS2-5TX RS25TX 

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足球機(jī)器人是計算機(jī)視覺、模式識別、決策對策、自動控制、無線通信、智能體設(shè)計與電力傳動、多智能體合作等多項技術(shù)的結(jié)合體，是一個典型的智能機(jī)器人系統(tǒng)。足球機(jī)器人比賽集高科技、、競技于一體，雖歷時不長，但已經(jīng)成為國際上廣泛開展的高技術(shù)對抗活動，引起社會廣泛的關(guān)注。研究與開發(fā)足球機(jī)器人系統(tǒng)，參加機(jī)器人足球賽是研究智能機(jī)器人，跟蹤國際高科技理論技術(shù)的理想切入點，同時也是嵌入式計算機(jī)系統(tǒng)理論聯(lián)系實際的極富生命力的成長點。

從國內(nèi)外的比賽情況來看，目前主要是集中視覺的足球機(jī)器人比賽。如圖1所示，在整個比賽中，視覺系統(tǒng)通過CCD攝像頭和圖像采集卡對場上情景進(jìn)行實時采集和處理，把辨識結(jié)果送給決策系統(tǒng)，通過無線發(fā)射器向車體系統(tǒng)發(fā)出一系列控制命令。機(jī)器人根據(jù)主機(jī)命令做出反應(yīng)，在場上運動，同時能通過譯碼器進(jìn)行位置控制以及基于傳感器進(jìn)行自動避障和簡單識別環(huán)境。

通常足球機(jī)器人系統(tǒng)可以劃分為機(jī)器人(車體)子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)和決策子系統(tǒng)四個部分，通過計算機(jī)視覺子系統(tǒng)閉環(huán)而構(gòu)成智能決策和控制系統(tǒng)(如圖2)。從圖2中可以看到，足球機(jī)器人車體是整個系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它直接體現(xiàn)了整個系統(tǒng)的性能。小車的性能主要由車體性能與車載嵌入式控制系統(tǒng)——微型足球機(jī)器人底層控制系統(tǒng)決定。當(dāng)小車車體具有了良好的運動性能后，小車的性能就由車載嵌入式系統(tǒng)決定了。因此構(gòu)建一個快速、安全、可靠的實時嵌入式系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的關(guān)鍵。

2 系統(tǒng)設(shè)計和實現(xiàn)

2.1 系統(tǒng)任務(wù)

通過無線通信系統(tǒng)接受決策子系統(tǒng)傳來的控制指令;根據(jù)運動指令控制小車左右輪轉(zhuǎn)速;通過傳感器判斷場上環(huán)境信息，輔助機(jī)器人定位及運動。

2.2 微處理器選型

傳統(tǒng)的微處理器如51、96系列應(yīng)用于機(jī)器人系統(tǒng)，雖然開發(fā)周期短，成本低，但其實時性不好，復(fù)雜的控制算法難以實現(xiàn);另外，增加的外圍電路數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換速度慢，使機(jī)器人的性能得不到充分的發(fā)揮。高速DSP的出現(xiàn)雖然使得系統(tǒng)模塊化和全數(shù)字化，但其開發(fā)套件成本高。與DSP具有同等性能的ARM微處理器資源豐富，具有很好的通用性，其主要技術(shù)優(yōu)點是高性能、低價格、低功耗，可以廣泛的應(yīng)用于各個領(lǐng)域，因此將ARM應(yīng)用于機(jī)器人控制系統(tǒng)不失為一種好的策略。

LPC2106是飛利浦帶有一個支持實時仿真和跟蹤的ARM7TDMI-S微處理器，嵌入128KB高速Flash存儲器。采用3級流水線技術(shù)，取指、譯碼和執(zhí)行同時進(jìn)行，能夠并行處理指令，提高CPU運行速度。由于具有非常小的尺寸和極低的功耗，非常適用于那些將小型化作為主要要求的應(yīng)用。多個32位定時器、PWM輸出和32個GPIO使它特別適用于工業(yè)控制和小型機(jī)器人系統(tǒng)。本文就是以LPC2106為核心，設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定的足球機(jī)器人車體系統(tǒng)。

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