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 計(jì)算結(jié)果就是圖3中的c、d尺寸。機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)中心是C 軸中心。在測(cè)量中， 電磁吸盤(pán)直徑d=25 m m，采用標(biāo)準(zhǔn)圓形量塊直徑d '=24.78 m m。將標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量塊放置到料盤(pán)中，移動(dòng)機(jī)械手的C=103.72（上面的測(cè)量值），然后移動(dòng)并精確定位X、Y、Z、C坐標(biāo)，使得電磁吸盤(pán)和標(biāo)準(zhǔn)量塊外圓周邊等距，有經(jīng)驗(yàn)的操作工或者裝配工可以做的很精確，大約0.02 m m之內(nèi)。從手持單元面板上可以直接得到當(dāng)前的X、Y溫州市  亞威龍門(mén)加工中心銷售維修LP-3025亞威齒輪箱、Z及C的坐標(biāo)值。

    （2）利用C C D測(cè)量電磁吸盤(pán)中心到C C D相機(jī)鏡頭中心的偏移值。在料盤(pán)中放置標(biāo)準(zhǔn)圓形量塊，調(diào)整C軸角度C=103.72，確保相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)械手坐標(biāo)系平行。移動(dòng)機(jī)械手坐標(biāo)軸X、Y、Z，使得電磁吸盤(pán)和標(biāo)準(zhǔn)圓形量塊幾乎重合（越精確越好），讀取此時(shí)的X0、Y0、Z0及C0坐標(biāo)值，并記錄備用。啟動(dòng)C C D相機(jī)專用軟件后，移動(dòng)機(jī)械手使得在筆記本電腦的屏幕上可以清晰地看到刀片的影像后，按動(dòng)相機(jī)軟件中的軟快門(mén)進(jìn)行照相。通過(guò)影像的數(shù)字化處理，可以得到量塊中心到影像中心的坐標(biāo)偏差值d x、d y(相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)械手坐標(biāo)系不同，需要將d x、d y值互換，請(qǐng)注意)。讀取當(dāng)前的機(jī)械手的坐標(biāo)X1、Y1、Z1及C1值，計(jì)算得到電磁吸盤(pán)中心到CCD相機(jī)鏡頭中心的偏移值