YASKAWA JARCR-XFL02
MSP430是一款超低功耗的混合信號控制器，具有1 6位RISC結構，有著豐富的片內外設，主要包括有看門狗、定時器、比較器、硬件乘法器、液晶驅動器、ADC、I／0端口、串口（USART）等等，還集成有64 KB的Flas’E-ROM和2 KB的RAM。其功能強大，應用場合廣泛。但是在大型復雜的場合或者實時性要求較高的場合，使用一個處理器處理所有的業務，總是顯得有些不足。引入多個MsP430處理器協作工作的模式，可以提高系統的實時性、可靠性和適用性。
在多數場合，MSP430無須為每個處理器擴展FlashROM，也無須擴展RAM，采用共享內存的數據交換方式組成多處理器系統并非選擇。此外，MSP430包括有兩個串口（USART），在MSP430的應用中，可以把兩組串行端口中的一個供外部通信使用，另一個串行端口供內部通信使用。采用串行總線中的串行通信方式組成多處理器系統是比較理想的選擇。
2 技術要點
2.1 MSP430多處理器組成
MSP430具有兩個串行端口（USART），可以使用其中的一個作為多處理器之間的通信端口。由于串行通信的架構限制，MSP430采用UART串行通信模式組成的多處理器系統，必須建立一個主處理器和若干從處理器。主處理器的TXD端與所有從處理器的RXD端相連，所有從處理器的TXD端與主處理器的RXD端相連。MSP43O多處理器拓撲結構如圖1所示。
在這個結構中，主處理器通過TXD端發送出指令報文，傳輸到從處理器的RXD接收端；從處理器對指令報文進行解包并且對這個指令報文進行響應。從處理器的響應報文通過TXD發送到主處理器的RXD接收端，主處理器獲取響應報文確認指令是否被正確執行。從這個結構上看，主處理器可以與任何從處理器進行通信，任何從處理器也可以和主處理器進行通信，但是從處理器與從處理器之間卻不可以進行直接的通信。
2.2 多處理器系統串行通信協議
在多處理器系統的串行通信方式中，可以有若干種通信協議進行選擇，如ModBus、Brooks、工業總線協議等等。在此，可以選擇業界通用的MocBus通信協議作為處理器與處理器之間的通信協議。
2.3 ModBus通信協議
Modbus協議支持傳統的RS232、RS422、RS485和以太網設備。ModBus協議包括ASCII、RTU、TCP等報文格式，并沒有規定物理層。此協議定義了控制器能夠認識和使用的消息結構，而不管它們是經過何種網絡進行通信的。ModBtls的ASCII、RTU協議規定了消息和數據的結構、命令和就答的方式，數據通信采用Master／Slave方式。Master端發出數據請求消息，Slave端接收到正確消息后就可以發送數據到Mastez端，以響應請求；Master端也可以直接發消息修改Slave端的數據，實現雙向讀寫。
2.4 ModBus在多處理器系統中的報文格式
由于是一個主服務器對應多個從處理器的系統，處理器與處理器之間的報文傳輸必須明確標注目標地址和源地址，以免不相干的處理器之間進行誤導操作。除此以外，為了提高主處理器的處理能力，同時避免不同處理器存在報文相應速度差，以及不同指令任務之間存在處理量差異的問題，必須采用異步通信模式進行通信。要滿足異步通信模式，必須在報文中對每次的通信操作加注請求報文的16位標示（可以稱之為句柄），同時對這些句柄進行記錄。
YASKAWA JARCR-XFL02
YASKAWA JARCR-XFL02Foxboro I/A PM700WB
Foxboro CFT10 I/A
Foxboro FPS400-24
Foxboro I/A P0903ZE
Foxboro DO117KP
Foxboro P0971FB
Foxboro P0940BR
Foxboro P0940DH
Foxboro P0940BW
Foxboro P0940DK
P0961BC CP40B
FOXBORO P0960HA
FOXBORO P0700WB
FOXBORO P0971WV
FOXBORO P0903ZE
.............................................
P0400VE Field Bus Isolator
P0400YL FBM10, 120 VAC In/Out
P0960GC Workstation Processor 30
P0400QA Keyboard Assy.
P0400QB QWERTY Keyboard Assy.
P0500ZG Trackball w/conn. cable
P0600TA Annunciator Keypad (for P0400QA)
P0600TC QWERTY Assy. (for P0400QA)
P0600TC-B6 Numeric Kbrd. Assy. (for P0400QA)
P0600TV-F1 2x8 Annunc. Kbrd. Assy. (for P0400QA)
P0900MR Display Panel (for 2 Kbrds.)
P0901AK Auto/Manual Station
P0901YT 19 Panel Mount CRT Display w/Touchscreen
P0400VP CMP10 Processor
P0700WB NODEBUS Extender
P0970BC Dual NODEBUS Interface
P0900JE LAN 2-port Passive Tap
P0902DZ CMP15 Processor, Rev. 0E
P0400VT Application Processor 20
P51 Application Processor
-000030132 50 - 120 VAC, No Disk Mirroring, 24 Mb RAM, NODEBUS I/F & 2nd Ethernet Port
P0400QK Streaming Tape Drive (SCSI)
P0970JW 424 Mb Hard Drive
P0970KT Streaming Tape Drive (SCSI) 150 Mb
P0400VR CP10 Processor
P0960AW CP30 Processor
P0400ZB IPM2, 120 to 240 VAC
P0400ZB IPM3A, Backup Power
P0400ZE IPM6, Backup/Battery Power
P0500GM Dual Switch Junction Box w/P0800JB cables (3 wire)
P0400CV FT Module Connector (2 slot)
P0400DL Y Adapter
P0970NM 19 Modular Mounting Structure
1、老型號DCS
CP10/30/40/60
FBM01 P0400DA 0-20MA輸入 8AI
FBM02 P0400YC 熱電偶/毫伏輸入 8AI
FBM03 P0400YD 熱電阻輸入(三線/四線制) 8AI
FBM04 P0400YE 0-20MA 輸入/輸出 4AI/4AO
FBM05 P0400YF 冗余0-20MA輸入/輸出 4AI/4AO
FBM06 P0400YG 頻率輸入/0-20MA輸出 4PI/4AO
FBM07 P0400YH 觸點/直流電壓輸入 16DI
FBM08 DM400YJ (P0400YJ) 120VAC 交流狀態輸入 16DI
FBM09 CM400YK (P0400YK) 觸點/直流電壓輸入/觸點輸出 8DI/8DO
FBM10 DM400YL (P0400YL) 120VAC交流狀態輸入/觸點輸出(2A) 8DI/8DO
FBM11 CM400YM (P0400YM) 240VAC交流狀態輸入/觸點輸出(1A) 8DI/8DO
FBM12 CM400YN (P0400YN) 觸點/直流電壓輸入擴展 16DI
FBM13 DM400YP (P0400YP) 120VAC 交流狀態輸入擴展 16DI
FBM14 CM400YQ (P0400YQ) 觸點/直流電壓輸入/觸點輸出擴展 8DI/8DO
FBM15 DM400YR (P0400YR) 120VAC交流狀態輸入/觸點輸出擴展(2A) 8DI/8DO
FBM16 CM400YS (P0400YS) 240VAC交流狀態輸入/觸點輸出擴展(1A) 8DI/8DO
FBM17 DM400YT (P0400YT) 0-10V 直流電壓/觸點輸入/輸出 4AI/2AO/4DI/4DO
FBM18 P0400YV 變送器輸入 8AI
FBM20 CM700QV (P0700QV) 240VAC 交流狀態輸入 16DI
FBM21 CM700TW (P0700TW) 240VAC 交流狀態輸入擴展 16DI
FBM22 P0900HS 手自動操作站接口 1AI/1AO
FBM24 DM900HT (P0900HT) 點/125V直流電壓輸入 16DI
FBM25 DM900NX (P0900NX) 點/125V直流電壓輸入擴展 16DI
FBM26 DM900HU (P0900HU) 觸點/125V直流電壓輸入/輸出 8DI/8DO
FBM27 DM900NY (P0900NY) 觸點/125V直流電壓輸入/輸出擴展 8DI/8DO
FBM39 P0902UT 智能變送器輸入/0-20MA輸出 4AI/4AO
FBM41 P0902XA 觸點輸入/觸點輸出(2.25A) 8DI/8DO
FBM42 P0902XB 觸點輸入/觸點輸出(2.25A)擴展 8DI/8DO
FBM46 P0950DA 冗余智能變送器輸入/0-20MA輸出 4AI/4AO
FBM201 P0914SQ DIN安裝 0-20MA輸入 8AI
FBM202 P0926EQ (P0914ST) DIN安裝 熱電偶/毫伏輸入 8AI
IPM03A P0904HB 后備AC/DC電源組件
IPM06A CM902WX AC/DC存儲器后備電源組件
FBM201b P0922YH 8通道0-100mV輸入接口組件
FBM201c P0922YJ 8通道0-5V輸入接口組件
FBM201d P0922YK 8通道0-10V輸入接口組件
FBM202 P0926EQ 8通道熱電偶/毫伏輸入接口組件
FBM203 P0914SV 8通道0-320熱電阻輸入接口組件
FBM203b P0922UA 8通道0-640熱電阻輸入接口組件
FBM203c P0922UD 8通道0-30熱電阻輸入接口組件
FBM204 P0914SY 8通道0-20mA輸入輸出接口組件
FBM205 P0914XG 冗余8通道0-20mA輸入/輸出接口組件
FBM206 P0916CQ 8通道脈沖輸入接口組件
FBM207 P0914TD 16通道電壓監視輸入接口組件(可選冗余)
FBM207b P0914WH 16通道24Vdc觸點輸入接口組件(可選冗余)
FBM207c P0917GY 16通道48Vdc觸點輸入接口組件(可選冗余)
FBM208 P0914TB 4通道0-20mA輸入/4通道0-20mA輸出組件
FBM211 P0914TN 16通道0-20mA輸入接口組件 FBM212模塊
FBM213 P0914XL 14通道熱電偶輸入接口組件 FBM213模塊
FBM214 P0914XN 8通道熱電阻輸入接口組件 FBM214模塊
P0914XQ 8通道HART通訊輸入接口組件
FBM215 P0922VU 8通道HART通訊輸出接口組件
FBM216 P0922VV 冗余8通道0-20mA/HART輸入接口組件
FBM217 P0914TR 32通道離散量輸入接口組件(可選冗余)
FBM218 P0922VW 冗余8通道0-20mA/HART輸出接口組件
FBM219 P0916RH 24通道電壓監視輸入,8通道離散量輸出接口組件
FBM220 P0917HA 1通道H1 FOUNDATION 現場總線接口組件
FBM221 P0917HB 4通道H1 FOUNDATION 現場總線接口組件
FBM223 P0917HD 2通道PROFIBUS-DP 現場總線接口組件
FBM224 P0926GG 4口RS-232、RS-422或RS-485與Modbus組件
FBM237 P0914XS 冗余8通道0-20mA輸入接口組件
FBM241 P0914TG 8通道電壓監視輸入,8通道離散量輸出(外部源)
FBM241b P0914WK 8通道電壓監視輸入,8通道離散量輸出(內部源)
FBM241c P0914WM 8通道觸點輸入，8通道離散量輸出（外部源）組件
FBM241d P0914WP 8通道觸點輸入，8通道離散量輸出（內部源）組件
FBM240 P0917GZ 冗余輸出接口組件
FBM242 P0916TA 16通道離散量輸出（外部源）接口組件（可選冗余）
FBM243 P0914TK 8通道雙向FoxCom雙波特率智能設備接口組件
FBM246 P0914XN 冗余8通道雙向FoxCom雙波特率智能設備組件 2、 現場總線通訊組件
FCM10E P0914YM (將10Mbps的以太網信號轉換為2 Mbps信號，用于D型導軌安裝式現場總線組件（成對冗余現場總線使用）
FCM10EF P0916CD (將10Mbps的光纖信號轉換為2 Mbps信號，用于D型導軌安裝式現場總線組件（成對冗余使用）
P0912XX
P0926DJ
P0972VA
FEM100
ZCP270
FCP270
FBM201卡件 P0914SQ
FBM201端子 P0916AA
FBM201電纜 P0916DC
FBM202卡件 P0926EQ
FBM202端子 P0916AC
FBM202電纜 P0916DW
FBM203卡件 P0914SV
FBM203端子 P0916AE
FBM203電纜 P0916DC
FBM204卡件 P0914SY
FBM204端子 P0916AG
FBM204電纜 P0916DC
FBM207b卡件P0914WH
FBM207b端子P0916JS
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