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無線傳感器網絡平臺由超聲波傳感器模塊、微處理器模塊、無線發射模塊三個部分組成［3］，如圖1所示。微處理器模塊和無線發射模塊集成在一塊板子上，而超聲波傳感器模塊通過接口與微處理器相連，這樣可以通過更換不同的傳感器模塊來應用于各種場合。
3.1.1 超聲波傳感器模塊
由于超聲波指向性強，在介質中傳播的距離較遠，因而超聲波經常用于距離的測量，如測距儀和物位測量儀等都可以通過超聲波來實現［4］。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業實用的要求。為了使汽車能自動避障行走，就必須裝備測距系統，以使其及時獲取距障礙物的距離信息（距離和方向）。本文所介紹的三方向（前、左、右）超聲波測距系統，就是為后臺工作人員了解其前方、左側和右側的環境而提供一個運動距離信息［5］。
3.1.2 微處理器模塊
處理器模塊選擇美國加州伯克利大學的 Mica2 模型節點。節點板上提供如下功能：433MHz 中心頻率的無線通信接口，通過編程可以定制多種功能：能夠提供-20db~10db 多種通信功率；能夠在曼徹斯特編碼方式下提供從 0.3kbps~ 38.4kbps 多種傳輸速率；能夠在 433M 附近設置多種通信頻率，頻率間隔為 76k。它高速和大容量RAM的特性，為處理數據包提供了便利。
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