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工業物流機器人AGV——型式多樣、載荷重

這類機器人主要應用于工程機械、國防軍工、印鈔造幣、印刷、食品、醫藥、輪胎、玻璃纖維及航空航天等領域。

這類AGV按照形式又可以分為叉式AGV，所用的AGV主要是市面上一直用的叉車改裝成AGV，操作里應用的沒有叉車可以改成AGV，這樣可以節省一定的成本。叉式AGV的特點是載重比較大，可以載重達到五噸，另外主要特點是提升的高度比較矮，一般到兩百五十毫米左右，所以在工廠中適合從定量到低量搬運貨物，叉式穩定性比較高。

背駝式AGV，根據生產的需要和產品的搬運產品的類別，可以用在玻璃纖維行業電子輸送，部隊物資儲備的運輸以及印刷行業，復合軟包裝印染。重載式AGV，主要應用于工程機械重載，承載量能達到10—20T。還有其它種類的AGV，適用于軌道交通（城軌轉向架、抱軸箱齒圈）和航空制造（飛機蒙皮鉆鉚）中。

AGV系統的關鍵技術

AGV系統的服務方式，是由地面控制系統和車載控制系統組成的，地面控制系統主要由AGV管理調度系統和其他的AGV的系統里車載系統，和一些對接的外部設備。車載控制系統，采用無線通電的方式，內部采用WIFI方式，另外隨著5G應用也可以做車載控制系統關鍵技術，首先路徑管理文化，根據中央調度系統統一調度的。

中央管理調度系統，發了信息經過處理之后全部給車載系統，車載系統根據廣告系統和詳細的路面信息，應用一些功能算法采用驅動車的命令，從而對AGV車的運動件進行驅動，根據預定所設好的路線行進。

提供車載導航系統和車載指引，系統是關鍵技術。車載導航技術，目前在市面上AGV主要有以下幾大類：二維碼導航，二維碼導航現在在倉儲物流AGV中，主要是使用二維碼方式，目前也逐步使用了性能介紹的SLAM算法進行導航。磁導航方式是最傳統的AGV導航方式，缺點大家都知道，因為成本比較低，所以還是有一定應用。

現在主要的方式是激光導航，也是目前在工業中的常見的導航方式，這里包括有反射板導航和無反射板導航，底下反射板，有圓柱形和平面的，反射板也有所應用，但反射板導航的應用這個要求可靠性比較高，無反射板導航應用相比有反射板，因為環境可變化性比較大，從應用角度來說比復合導航應用的少一點。

下面是復合導航，復合導航可以把激光導航方式進行結合，部分區域可以優化導航，這種方式，所以有的做倉儲物流的小的AGV，為了保證導航記錄，可能在一些行駛路線上SLAM導航，站臺采用二維碼導航提高定位精度，最后是視覺導航，通過攝像頭加PDF導航，這些應用APP失敗巡檢也做了。

劉洋也談到了車載的技術，機科的AGV主要有以下幾種形勢，有單舵輪和雙舵輪，多舵輪比雙舵輪好一點，手臂會更靈活一點，多握輪支持多種性質，在重載上采用多舵輪，增加驅動力和承載力。驅動轉向電機控制技術，AGV采用是方向機，主要優點供應范圍比較廣，而且扭矩較大，之前叉車采用的智能電機的方式，現在電動剎車全部更換成了交融電機方式，針對不同的交融電機，有很廣泛的電機來適應它，通過臺和對電機因素控制，把電機多種融合扭矩的情況下進行測試，電機驅動力的參數使驅動器對電機有更好的設置，達到的要求。

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