在CAN總線通信過程中，當某個信息緩沖器的數據發送完成后，發送完成寄存器中相應的位將被置為1。在查詢發送過程中，通過判斷這一寄存器可以知道該次發送是否完成。但如果發送不成功，則會使系統一直在等待，造成系統死機。所以軟件必須在這里設定一個等待時段，超過這一時段則調用CAN冗余系統，停止主CAN通道，啟用從CAN通道。
軟件設計中還要注意這樣一個問題，備用CAN切換完成后，如何恢復原來的通信任務。解決辦法是編制一個任務標志列表，備用CAN切換后，讀該表即可獲取系統原來進行的任務，實現原來通信任務的可靠切換。
2.2 實現總線管理功能
在本系統的軟件設計中，除了用于數據發送和接收的實時數據通信程序外，還包括用于對各個節點進行管理的通信管理程序。所有節點分為主節點和從節點。它們的區別在于主節點具有總線管理功能，可以進行在線節點統計，識別離線節點并采取處理措施;而從節點沒有這個功能。主節點只設一個，而允許多個從節點。總線管理功能程序供主節點每隔一段時間調用，來判斷所有的節點是否都在線：如果所有節點都在線，則認為總線正常;否則識別離線節點，并作相應處理。設計思路是系統主節點定時向總線上所有從節點發送一遠程幀，各個從節點收到后，將自己的節點編號放在一數據幀中發送給主節點，主節點根據收到的節點編號來判斷是否有節點故障離線。在本系統中，節點編號（模塊地址）由模塊上的DIP開關設定。
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