在雙CAN冗余系統中，較之硬件結構而言，軟件設計相對復雜得多。一般的CAN總線通信程序必須包括 CAN初始化程序、CAN發送程序和CAN接收程序三個基本部分。在本冗余系統軟件設計中，上面三部分作為三個最基本的模塊，供系統其它軟件模塊調用。
MB90F543可以處理256種中斷源，與CAN控制器相關的硬件中斷有四個：CAN0 RX（CAN0 接收完全中斷）、CAN0 TX /NS（CAN0 發送完全/節點狀態改變中斷）、CAN1 RX（CAN1 接收完全中斷）、CAN1 TX /NS（CAN1 發送完全/節點狀態改變中斷）。在本軟件設計中，采用查詢發送，中斷接收。節點狀態改變中斷子程序，用于對節點狀態改變的處理。這是因為在CAN2.0協議中規定節點處于下面三種狀態之一：錯誤激活態、忽略錯誤態、脫離總線態。在MB90500系列中還多規定了一種警告態，它表明發送/接收錯誤計數器的值超過96。節點狀態改變會引起相應中斷。
由于系統采用雙CAN冗余熱備份方式運行，所以兩個CAN控制器必須都處于熱備份狀態。系統中所有節點的兩個CAN控制器經初始化后都隨時準備接收信息，但有且只有一個CAN控制器在發送信息。換言之，在一個時間點上，系統中有且僅有一路 CAN通道在工作，另一路處于監聽狀態（正常工作時），或故障狀態（發生故障時）。
雙CAN冗余控制系統較之單CAN控制系統在軟件設計上的復雜之處，關鍵在于CAN系統故障檢測及CAN系統自動切換。由于采用兩套完全獨立的傳輸介質、總線驅動器和總線控制器，因此它們能分別獨立檢測到自己通道的故障，比如CANH與CANL短路，CANH或CANL斷開、CANH與地短路、CANL與電源短路、總線驅動器損壞等。實際調試中發現， 如果CANH、CANL斷開或只有一個發送器在總線上，均會造成發送/接收錯誤計數器不斷增加到128，使節點處于忽略錯誤態;而CANH與CANL短路、CANH與地短路或CANL與電源短路均會造成發送/接收錯誤計數器不斷增加到256，使節點處于總線脫離態。所以，通過節點狀態改變中斷子程序中調用CAN冗余模塊，可以達到實現上述故障自動檢測及CAN系統自動切換的目的。
6sn1145-1ba01-0ba1 16 點輸出， 24VDC， 0.5A 6ES7 322-1BH01-0AA0
16 點輸出， 24VDC， 0.5A，高速 6ES7 322-1BH10-0AA0
32 點輸出， 24VDC， 0.5A 6ES7 322-1BL00-0AA0
8 點輸出， 24VDC， 0.5A，診斷能力 6ES7 322-8BF00-0AB0
64 點輸出， 24VDC， 0.3A 6ES7 322-1BP00-0AA0
64 點輸出， 24VDC， 0.3A 6ES7 322-1BP50-0AA0
16 點輸出， 24/48VDC， 0.5A 6ES7 322-5GH00-0AB0
8 點輸出， 48-125VDC， 1.5A 6ES7 322-1CF00-0AA0
8 點輸出， 120/230VAC， 1A 6ES7 322-1FF01-0AA0
8 點輸出， 120/230VAC， 2A 6ES7 322-5FF00-0AB0
16 點輸出， 120/230VAC， 1A 6ES7 322-1FH00-0AA0
32 點輸出， 120VAC， 1A 6ES7 322-1FL00-0AA0
8 點輸出，繼電器，2A 6ES7 322-1HF01-0AA0
8 點輸出，繼電器，5A 6ES7 322-1HF10-0AA0
8 點輸出，繼電器， 5A，帶過壓 RC 濾波器保護 6ES7 322-5HF00-0AB0
16 點輸出，繼電器， 8A 6ES7 322-1HH01-0AA0
SM 323 數字量輸入 / 輸出模塊
6ES7 323-1BH01-0AA0
8 輸入，8 輸出
16 輸入，16 輸出 6ES7 323-1BL00-0AA0
SM 327 數字量輸入 / 輸出模塊 8 點輸入，8 點輸入或輸出 ( 可設置 )
6ES7 327-1BH00-0AB0
?
模擬量模塊
SM 331 模擬量輸入模塊
6ES7 331-1KF02-0AB0
8 點輸入， 13 位分辨率
8 點輸入， 9/12/14 位分辨率 6ES7 331-7KF02-0AB0
2 點輸入， 9/12/14 位分辨率 6ES7 331-7KB02-0AB0
8 點輸入，增強型 16 位分辨率 6ES7 331-7NF00-0AB0
8 點輸入，增強型 16 位分辨率， 4 通道模式 6ES7 331-7NF10-0AB0
8 點輸入， 14 位分辨率，用于等時模式下運行 6ES7 331-7HF01-0AB0
8 點輸入，用于熱電阻 6ES7 331-7PF01-0AB0
8 點輸入，用于熱電偶 6ES7 331-7PF11-0AB0
SM 332 模擬量輸出模塊
6ES7 332-5HD01-0AB0
6sn1145-1ba01-0ba1 1746-IO12DC
1746-IO4
1746-IO8
1746-ITB16
1746-ITV16
1746-IV16
1746-IV32
1746-IV8
1746-OA16
1746-OA8
1746-OAP12
1746-OB16
1746-OB16E
1746-OB32
1746-OB32E
1746-OB6EI
1746-OB8
1746-OBP16
1746-OBP8
1746-OG16
1746-OV16
1746-OV32
1746-OV8
1746-OVP16
1746-OW16
1746-OW4
1746-OW8
1746-OX8
1746-FIO4I
1746-FIO4V
1746-INT4
1746-NI16I
1746-NI16V
1746-NI4
1746-NI8
1746-NIO4I
1746-NIO4V
1746-NO4I
1746-NO4V
1746-NO8I
1746-NO8V
1746-NR4
1746-NR8
1746-NT4
1746-NT8
1746-BLM
1746-BTM
1746-HSCE
1746-HSCE2
1746-HSRV
1746-HSTP1
1746-QS
1746-QV
8100-HS110
1746-N3
1747-KFC15
1747-AIC
1747-C10
1747-C11
1747-C13
1747-C20
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