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6fx2002-1cc00-1ac0 是Fujitsu公司推出的一款帶2個CAN控制器的16位微控制器。系統使用兩套總線（CAN0、CAN1），每一套包含獨立的總線電纜、總線驅動器和總線控制器，可以實現物理介質、物理層、數據鏈路層及應用層的冗余。兩套總線采用熱備份方式運行：一個CAN控制器作為系統上電后默認的CAN（可稱為主CAN）;另一個為系統的備用CAN（稱之為從CAN），作為主CAN的冗余。系統正常工作時，主CAN總線（CAN0）投入運行。當主CAN總線發生故障時，從CAN總線（CAN1）投入運行。如上電檢測到主CAN總線故障，則從CAN總線自動投入運行。這樣在一套總線發生故障時，另一套總線自動繼續工作，保證整個系統的通信功能正常運行，大大提高了系統的可靠性，實現了CAN總線的冗余設計。另外，也可以根據需要，由軟件設定采取冗余方式或非冗余方式。對于非冗余方式只采用主CAN總線運行。本系統的結構方案如圖1所示。

圖1 系統結構框圖

RT為總線終端匹配電阻，用于抑制信號發射干擾，RT =100Ω或120Ω。網絡采用屏蔽雙絞線作為通信介質。

CAN控制器集成了CAN協議的物理層和數據鏈路層功能，可完成對數據通信的成幀處理，包括位填充、數據塊編碼、CRC校驗和優先級判別等工作。

CAN控制器具有以下主要特點：

◇ 符合CAN2.0A和CAN2.0B協議;

◇ 支持數據幀和遠程幀的發送和接收;

◇ 16個收發信息緩沖器，支持11位或29位標識符，支持多級信息緩沖器結構;

◇ 支持滿位比較、滿位屏蔽和位屏蔽驗收三種驗收標 識選擇方式;

◇ 兩個驗收標識寄存器支持標準幀或擴展幀格式;

◇ 波特率從10Kbps~1Mbps可編程。

總線驅動器采用PCA82C250作為CAN控制器與物理總線間的接口，以提升總線的差動發送和接收能力。

6fx2002-1cc00-1ac0 模擬輸入模塊 AI208/SI
模擬輸入模塊 AI204/x
模擬輸出模塊 AO202
模擬輸出模塊 AO202/SI
模擬輸出模塊 AO204/SI
模擬輸入/輸出模塊 AIO288/x
溫度檢測模塊 PTAI216
溫度檢測模塊 TI214/x
應變儀模塊 DMS202
計數器模塊 CNT204/x
定位模塊 ISI222/x
脈沖寬度調制 模塊 PWM202
軸控制器模塊 ACR222/2
電網同步與防護模塊 GSP274
電網測量模塊 GMP232
電網測量模塊 GMP232/x
電網測量模塊 GM260
電源模塊 NT255
電源模塊 NT250/48
空模塊 LM201
背板 BS200
背板 BS200/S
處理器模塊 SLC284
數字輸入模塊 SDI208
數字輸出模塊 SDO204
計數器模塊 SCT202
工業以太網主站 EM213
接口模塊 RS204
以太網遠程工作站 ERS202
CAN 主站 CM202
CAN 主站 CS200/x
數字 I/O 模塊 DIO16-C
數字 I/O 模塊 DIO32-C

6fx2002-1cc00-1ac0