通過編寫InitSysCtrl（）函數，對看門狗控制寄存器WDCR進行設置，其WDFLAG位是看門狗復位狀態位。如果該位置位表示一個看門狗復位。向WDDIS位寫1會使看門狗模塊無效。寫0對看門狗使能。而對于WDPS位主要是決定看門狗計數器的時鐘速率。由于程序中包含有許多循環，所以對于看門狗的設置要特別注意。然后通過設置PLLCR對系統鎖相環進行設置。這時候要注意，程序需要加入，5000次循環等待鎖相穩定。這一點在2407里并不是必要的，而針對2812系統要注意這點。然后通過HISPCP和LOSPCP來對高速和低速外設來進行匹配。由于在程序中使用了中斷，所以需要對外設中斷擴展PIE進行設置。方向傳感器通過捕獲單元和DSP核心進行連接。一次脈沖的捕獲需要兩次中斷，通過控制和讀取FIFO寄存器來取出方向的信息的脈沖編碼。另外，紅外避障模塊通過74LV245模塊，轉換電平后，和中斷管腳進行連接。所以要對中斷函數進行編程。和RFID傳感器通訊是通過2812的雙線異步串口。SCI模塊支持CPU與采用非返回至0（non-return-to-zero）（NRZ）標準格式的異步外圍設備之間的數字通信。2812的SCI接收器有一個16級深度的FIFO，這樣可以減少空頭的服務。程序通過判斷TxRDY位來判斷有沒有RFID中斷。這樣，可以及時的發現機器人是否到了一個新的位置。然后讀取SCIRXBUF。最后，通過EV單元設置PWM 脈沖，從而控制機器人的走向。
3 結論以及實現后的系統
最后，在聯華超市附近調試整個系統。經過反復調試，和對程序的修改，實現了對射頻路徑點的導航。最終系統運行情況如圖6所示：
IC693MDL645H CT1380-002048-13
CT1380-002140-11
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