LENZE EVD473- E
用戶任務設計
基于μC/OS-Ⅱ的任務管理機制，根據系統的功能要求，劃分為6個系統任務，并設置每個任務的優先級，如表1所示。
(1)Motor_Drive_Task——定時中斷節拍進行計時，在任務循環塊中，接收圖像處理控制算法中形成的電機驅動參數，即Image_Analyze_Task任務中產生的電機驅動參數，更新PWM輸出，完成機器人所需運動軌跡姿態的調整，隨后掛起自身。
(2)Image_Analyze_Task——獲取在內存循環隊列中的圖像數據，在任務循環塊中檢測圖像信號量。如果沒有在一定時期內進行任務調度，則掛起自身;若有則對獲取內存循壞隊列中的圖像數據進行分析處理，得出電機驅動參數并發送該信息至消息隊列中，然后釋放圖像信號量，再掛起自身。
(3)Sound_Record_Task——用于采集、存儲機器人周圍環境聲音信息數據到聲音隊列中。
(4)Sound_Play_Task——定時從內存聲音播放存儲處，即Play_Buffer中提取數據放到隊列中進行播放。
(5)Image_Collect_Task——建立窗口界面，在任務循壞塊中檢測圖像信號量。如果沒有在一定時期內進行任務調度，則掛起自身;如果檢測到圖像信號量，則采集一幅圖像到圖像存儲循壞隊列中，采集完成，再釋放圖像信號量，掛起自身。
(6)GUI_Update_Task——按照μC/GUI手冊規定，當其使用窗口回調機制，建議把它設為優先級別的任務，用來更新回調信息，并且該任務必須實現，且要定期調用。
4 試驗研究分析
設計并完成裝配的機器人的樣機如圖3所示，其中A為攝像頭模塊，B為麥克風，C為液晶屏，D為喇叭，E為12 V電瓶。攝像頭離地的高度為450 mm，攝像頭光軸與水平面角度為60°。
4.1 視頻圖像采集試驗
從以上的圖與表可以清楚地看出：系統的控制信號非常完整和穩定，沒有出現毛刺、變形等情況，給檢測讀取帶來了方便。Y0數據信號也很規整，其他數據信號，如Y1～Y7也是如此。Y0的波形圖中有些段是低電平，出現的位置不一樣，這是因為攝像頭移動的時候，環境光發生了變化，引起整個Y數據變化，從Y0數據也可以清楚看出這一點，并且從圖像上也能很明顯地感到圖像在實時移動變化著。
LENZE EVD473- E MM-IRMOD-RA
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