| VT-HACD-3-20/0-I-00/000/SC |
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價格： 元(人民幣) | 產地：VT-HACD-3-20/0-I-00/000/SC |
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廈門光沃自動化設備有限公司
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VT-HACD-3-20/0-I-00/000/SC驅動部分是機器人的重要組成部分，它和電機組成機器人的執行機構，完成機器人行走運動。直流電機具有良好的線性調速特性、簡單的控制功能、較高的效率、優異的動態特性，被廣泛應用在控制系統中。本系統將采用4片L298N電機驅動芯片驅動8個直流電機，采用PWM調速原理控制直流電機達到控制機器人的速度。 為了消除電機運轉對系統核心開發板SBC2410的干擾，從核心開發板的控制引腳輸出的信號，經過16路光電耦合器(需4片TLP521-4)進行信號隔離，脈寬調制PWM控制光電耦合器的開關，以達到控制L298N驅動芯片的目的，并驅動電機按照所需的速度運轉。 在電源方面，設計的系統電源主要供給核心控制板模塊、電機驅動模塊、人機交互模塊所用的640?鄢480TFT/LCD顯示器、視頻采集模塊、無線收發模塊(預留擴展)和語音采集模塊。系統最終選用12 V的電瓶供電，可直接給電機驅動芯片和LCD顯示器供電。但由于系統模塊多，所需電流大，所以在提供12 V轉5 V電壓時，選擇開關電源芯片LM2576作為電壓變換核心器件，它能承受3 A的電流輸出。 3 智能機器人控制系統軟件結構設計 機器人控制系統的實時性好壞對于整個機器人系統的性能極其重要，控制系統的實時性越強，機器人處理異常情況的能力越強。由于μC/OS-Ⅱ是一種源代碼公開、可移植、可固化、可裁剪、占先式的實時多任務操作系統，所以本設計就采用μC/OS-Ⅱ提供多任務支持，再整合人機界面μC/GUI和底層驅動程序及應用程序等構建機器人軟件控制系統，實現對整個機器人的實時控制，完成智能控制任務。 3.1 控制系統總體軟件結構 軟件系統主要由應用軟件、內核、系統服務、驅動程序等組成。其構成示意圖如圖2。
圖2中硬件平臺是指核心控制模塊及其外圍擴展模塊，如視頻采集模塊、語音采集模塊等;驅動程序是指系統對LCD、直流電機、攝像頭模塊、語音采集模塊等程序;內核是指嵌入式操作系統，本系統采用的是μC/OS-Ⅱ操作系統;系統服務是指圖形界面μC/GUI和文件系統等;應用程序是指為完成控制系統所規劃的任務等程序。 3.2 基于μC/GUI的界面設計 本設計中，在嵌入式GUI方面選擇了Micrium公司開發的通用的嵌入式圖形用戶界面軟件μC/GUI，它是μC/OS-Ⅱ的專用GUI，可以實現與μC/OS-Ⅱ實時操作系統的完美結合。使用它可以方便地定制自己的圖形用戶界面，完成各種應用程序的開發。 中間件μC/GUI界面應用程序向用戶提供了豐富的API接口函數，為窗口設計提供了方便。在設計中，為了繪制一幅背景圖片，首先使用位圖轉換工具把bmp格式的位圖轉換成μC/GUI支持的C文件，供μC/GUI函數調用。然后根據μC/GUI提供的API函數設計系統界面。用到的API函數主要有位圖顯示函數、窗口創建函數、窗口客戶區句柄獲取函數、按鈕創建函數、文本框創建函數和滑動進度條創建函數等。設計的界面最終在8英寸LCD液晶屏上顯示。本系統設計的窗口主要由兩個子窗口組成：上方窗口主要用于視頻顯示，可以通過觸摸屏點擊開始或結束，視頻數據將自動存入規劃好的內存圖像存儲區，以便進一步處理利用，并可選擇機器人所處環境的特定算法程序，且運行相應的程序;下方的窗口工具條主要完成機器人現場音頻數據的收集、播放及停止采集，錄制的音頻信息將自動存入規劃好的內存音頻數據存儲區Sound_Buffer中，而播放的音頻數據放在內存Play_Buffer中，它們采用的都是內存映射技術。
VT-HACD-3-20/0-I-00/000/SC 99-62135-01
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