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TSX DSY64T2K 

控制系統總體硬件結構

智能機器人控制系統的硬件系統方案設計如圖1所示。遠程監控端由臺式PC主機通過RS232或網絡接口連接無線收發模塊，完成圖像、語音的收集和顯示播放再現，監視現場機器人的周圍環境，必要時可以通過無線收發模塊發送控制命令，完成控制任務。由于研制的進度，本部分即虛線框內的功能正在開發，是今后研究的重點;現場機器人控制端由核心控制板模塊、視頻采集模塊、語音采集模塊、人機交互模塊、程序下載模塊、電機驅動模塊、電源模塊、無線收發模塊等組成。

2.2 語音視頻采集模塊

因為機器人需要收集周圍環境的信息，監聽周圍的情況，提供與圖像信息同步的語音信息，以便控制人員準確地掌握周圍所發生的情況，及時做出決策，所以設計了語音采集模塊以完成此項功能。本設計采用了Philips公司的UDA1341TS芯片與微處理器S3C2410相連，提供了完整的語音錄制和播放功能。S3C2410提供了IIS接口，能夠讀取IIS總線上的數據，同時也為FIFO數據提供DMA的傳輸模式，這樣能夠同時傳送和接收數據。在S3C2410處理器中,音頻數據的傳輸可以使用兩個DMA通道。如聲音播放，先將數據送到內存，然后傳到DMA控制器通道2，再通過IIS控制器寫入IIS總線并傳輸給音頻芯片，而通道1則主要用于錄音功能。

本系統采用基于CMOS圖像傳感器直接輸出數字信號的方案設計視頻采集模塊。此方案具有模塊簡單、外圍電路少、直接輸出數字信號、不用經過中間轉換就可以提供進一步的圖像處理的諸多特點。本課題選用C3188A攝像頭構成視頻采集模塊。C3188A是1/3″鏡頭的彩色數字輸出的攝像頭模塊，攝像頭芯片采用OmniVision公司的CMOS圖像傳感器OV7620。C3188A攝像頭模塊采用數字和模擬信號輸出接口，并提供8/16的數據總線寬度，通過I2C串行通信協議，可以對OV7620內部的寄存器進行編程，如修改曝光率、白平衡、窗口大小、飽和度、色調和圖像輸出格式等。

TSX DSY64T2K IC600BF942RR IC600BF943RR IC600BF944RR IC600BF945RR IC600BF946RR IC600BF947RR IC600BF948RR IC600BF949RR IC600BF950RR IC600CB500RR IC600CB501RR IC600CB502RR IC600CB503RR IC600CB504RR IC600CB507RR IC600CB508RR IC600CB511RR IC600CB512RR IC600CB513RR IC600CB514RR IC600CB515RR IC600CB516RR IC600CB517RR IC600CB524RR IC600CB525RR IC600CB526RR IC600CB527RR IC600CB536RR IC600CB537RR IC600CM542RR IC600CM544RR IC600CM548RR IC600CM552RR IC600CM554RR IC600CP610RR IC600CP612RR IC600CP615RR IC600CP620RR IC600CP624RR IC600CP625RR IC600CR610RR IC600CR620RR IC600DB700RR IC600DB710RR IC600DM706RR IC600DM707RR IC600DM736RR IC600DM748RR IC600DM756RR IC600KD510RR IC600KD511 IC600KD512RR IC600KD513RR IC600KD514RR IC600KD515RR IC600KD516RR IC600KD530RR IC600KD532RR IC600KD533RR IC600KD534RR IC600KD542RR IC600LR605RR IC600LR612RR IC600LR616RR IC600LR624RR IC600LR632RR IC600LR648RR IC600LX605RR IC600LX612RR IC600LX616RR 

TSX DSY64T2K
MISC


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671120
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676300
678055
678172
678816
940210
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220550552
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194622-0001
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3155027-0280
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2006-1053
678301
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3012T
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ASM-232620014.11
ASM-232620022.11