| VT5041-24/3-0D |
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價格： 元(人民幣) | 產地：VT5041-24/3-0D |
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廈門光沃自動化設備有限公司
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VT5041-24/3-0D 機器人技術的應用開始從制造業向非制造領域擴展，如宇宙探索、海底探查、管道鋪設和檢修、醫療、、服務、等，基于非結構環境、極限環境的先進機器人技術及應用研究已成為機器人技術研究和發展的主要方向。同時，隨著嵌入式處理器的高度發展，嵌入式系統在體積、價格、功耗、性能、穩定性等方面表現出明顯的優勢。如果將嵌入式系統很好地與機器人技術融合，前景不可估量，因此，研究在嵌入式條件下的機器人技術也更有現實意義。本設計將嵌入式技術應用于機器人系統，采用基于ARM920T核的S3C2410芯片作為主控CPU，使用實時嵌入式操作系統μC/OS-Ⅱ作為操作系統，并集成必要的中間件μC/GUI和相應的驅動程序與應用程序，構建成一個完整的智能移動機器人系統，完成周圍環境的圖像、聲音等信息的采集，實現機器人的越障等功能。系統具有廣闊的發展空間和應用前景，將來可用于在惡劣條件下的攻擊及防爆等領域。 1 智能機器人系統機械平臺的搭建 對國內外移動機器人及仿生機器人的研究發現，智能移動機器人系統機械機構大致分為三類，分別為輪式、履帶式和腿式，這三種機械模型各有優缺點。其中，輪式移動機器人以其地面適應性強、運行可靠和控制方便而成為移動機器人首要的選擇方案，也是本文所介紹機器人采用的結構。 該機器人由前部機構、主體機構、側向機構、后部機構四部分組成。系統共配有6個車輪，每個直徑均為100 mm，均為主動輪。其中，前后輪上各安裝有兩個電機，一個電機驅動轉向，另一個驅動機器人的前進后退;其余四個車輪分布在主體的兩側，每個輪上各有一個電機驅動前進后退。 機器人前部為一四桿機構，使前輪能夠在一定范圍內調節其高度，主要功能是在機器人前部遇障礙時，前向連桿機構隨車輪上抬，而遇到下凹障礙時前車輪先下降著地，以減小震動，提高整機平穩性。在主體的左右兩側，分別配置了平行四邊形側向被動適應機構，該平行四邊形機構與主體之間通過鉸鏈與其相連接，是小車行進的主要動力來源。利用兩側平行四邊形可任意角度變形的特點，實現自適應各種障礙路面的效果。改變平行四邊形機構的角度，可使左右兩側車輪充分與地面接觸，使機器人的6個輪子受力盡量均勻，加強機器人對不同路面的適應能力，更加平穩地越過障礙，并且更好地保證整車的平衡性。主體機構主要起到支撐與連接機器人各個部分的作用，同時，整個機器人的控制系統就安裝在主體之中。后部機構與主體剛性連接，配備有電機驅動車輪，主要起支撐作用，并配合前輪實現轉向。
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