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ALLEN BRADLEY 1769-IF8 多進程、多線程的使用

本系統可同時控制多個機器人站點。每當連接一個新的遠程機器人站點時,控制站點會自動產生一個新的進程對該機器人站點進行控制。在對一個機器人站點進行控制的進程中,同時會有幾個線程來分別實現幾方面的功能。ChatThread線程負責機器人站點和控制站點之間的文字通信,SyncThread線程則負責兩站點傳送和接收的同步性,的也是最主要的DrawThread線程負責圖像的接收、解壓縮以及顯示,同時實現自動控制功能。

2.5 自動控制

如前所述,自動控制包括兩方面:一是對傳送過來的圖像信息進行分析,獲得機器人的實時狀態。二是依據機器人目前所處的狀態發出相應的命令。

對圖像信息進行分析是通過與標準圖像進行比較來實現的,以此來確定機器人是否已經進入了某種狀態。如果發現機器人當前處于某種標準圖像對應的狀態,則控制站點會發出與該狀態相對應的命令。

由于目前機器人不可能有很靈活的細膩的動作方式,所以只需要對幾個關鍵部位(例如頭部、手臂等)的圖像進行比較,即可確定機器人當前的狀態。由此,為標準圖像的存儲和識別提供了有利條件,也為自動控制平臺的設計和實現提供了前提。

3 自動控制平臺的設計與實現

3.1 設計思想

機器人的某一個運動過程一般可以分解為若干個關鍵狀態。當其處于某一狀態時,需要通過向它下達某一種指令才能使之向下一個狀態轉換。因此,可以在某一個文件中存儲完成該運動過程所需要的各個關鍵狀態的圖像信息,并存儲與該狀態相對應的指令。要執行該運動過程時,通過應用程序讀入該文件,獲得各狀態的信息,然后即可開始將實時的圖像信息與關鍵狀態的圖像信息相比較,如果相符,則發出相應命令。實際上,這個文件就相當于一個運行腳本。可以在手動控制的過程中,制作好這樣的運行腳本。下次要執行同樣的操作時,只需要把這個腳本讀入,就可以實現自動控制功能。

3.2 數據結構

在程序中,建立了一個名為scformat的數據結構,來描述和存放運行腳本。scformat的基本結構如圖1所示。

一個scformat即對應于一個完整的腳本文件。由于對數據文件采用鏈表方式來組織,所以其中可以含有任意多個標準圖像及其對應的命令。scformat中包含諸如色深/colordepth(1表示8位色,依此類推)、圖像個數/framenum、圖像寬度/framewidth、圖像高度/frameheight等數據塊,datahead、datatail則是數據鏈表的頭尾指針。

一個data則對應于一幅圖像,除了fwidth、fheight、depth這些基本的信息之外,order是一個字符數組,用來存放對應的命令,segnum表示這幅圖像中所截取的幾個最重要的反映機器人基本運動情況的關鍵部分,pnext則指向數據鏈表中的下一個data。對于一個data圖像中截取的各個部分,同樣采用鏈表結構來組織,seghead、segtail則分別指向鏈表的頭尾。

一個seg對應于從圖像中截取的一個關鍵部分,其中,width、height表示該部分的寬度、高度,topx、topy則是該部分左下角在該圖像中的坐標,以適應圖像的數據從左下角開始存儲的規則。segdata指向該部分具體的圖像數據。

ALLEN BRADLEY 1769-IF8 

ALLEN BRADLEY 1769-IF8
MAX1000 Distributed Control Systems

1.Analog Output Module  P/N:080424    13 sets

Model:IOP110

2. High Level Analog Input Module  P/N:081824  9 sets

  Model:IOP109-6W

3.Distributed Processing Unit  P/N:081812  6 sets

  Model:PDP102

4.TC/MV Input Module P/N:081803  4 sets

  Model:IOP114-4W/6W

5.120VAC/DC Digital Input Module P/N:081808  6 sets

  Model:IOP104

6.RTD Input Module P/N:081804  4 sets

  Model:IOP115

7.Realay Output Module P/N:081820  4 sets

  Model:IOP118