| saia-burgess PCD3.W600 |
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價格： 元(人民幣) | 產地：saia-burgess PCD3.W600 |
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| 上架時間：2021-06-10 15:38:19 | 瀏覽量：79 | |
廈門光沃自動化設備有限公司
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saia-burgess PCD3.W600 機器人平衡控制原理當車體偏離平衡位置(豎直位置)向前傾斜時，傳感器采集信息并傳送到單片機進行計算和判斷，車輪隨之作出響應向前運動，將車體向平衡位置調整;同樣當車體向后傾斜時，車輪將向后運動。這樣機器人一直處在傾斜判斷、運動調整的動態過程中，使車體始終保持在平衡位置附近，達到一種動態平衡。 3.2 控制系統硬件設計 控制系統主芯片選用Atmel公司基于RISC結構的8位單片機ATmega128。它采用低功耗CMOS工藝;具有豐富的片上資源，包括4個定時器、4 KB的數據SRAM、128 KB的程序Flash、可外擴至64 KB的E2PROM和8個10位ADC通道;擁有UART、SPI、I2C、JTAG接口，方便外部擴展和傳感器的接入。 3.2.1 傳感信息輸入電路 傳感器信號通過放大器引入，通過設置反饋電阻(R1和R2)和輸出端電阻(R3和R4)的阻值可以使輸入的電壓值在要求的范圍內。具體硬件電路如圖4所示。
3.2.2 擴展CAN通信電路 單片機與電機控制器采用CAN總線通信，CAN接口采用Philips公司的CAN物理層和鏈路層接口芯片SJA1000和PCA82C250。單片機直接控制SJA1000的AD0～AD7、ALE、INT引腳。SJA1000工作在Intel模式下，MODE腳接高電平，片選腳CS接地，始終處于選通狀態。擴展CAN通信電路如圖5所示。單片機對SJA1000的操作主要是對寄存器的操作：一方面，對SJA1000的模式寄存器、命令寄存器、狀態寄存器、中斷寄存器、中斷允許寄存器、總線定時寄存器、輸出控制寄存器、時鐘分頻計數器進行設置和檢測;另一方面，對收發緩沖區進行讀寫，從而和CAN設備交換數據。
3.3 控制系統軟件設計
3.4 速度PID控制算法 機器人采用經典的PID算法進行平衡控制。控制系統采用典型的雙閉環控制結構和前饋控制方法。速度環路設計有利于提高電機輸出速度精度。前饋控制主要是為了補償電機轉軸與車輪轉動軸以及傳動系統的間隙誤差，這些誤差是穩定的、可以測量的。當電機在正反轉變換時，控制系統可以檢測到變換方向，經過位置誤差環節調整后把確定的偏差補償量疊加到驅動器輸出端。這樣電機轉動的角度在原理基礎上增加了補償量，機械誤差得以修正。 saia-burgess PCD3.W600 IC220PWR014 IC220PWR101 IC220PWR201 IC220STR001 IC220STR002 IC220STR003 IC220TBK061 IC220TBK062 IC220TBK082 IC220TBK083 IC220TBK084 IC220TBK085 IC220TBK087 IC220TBK122 IC220TBK123 IC220TBK201 IC220TBK202 IC220TBK203 IC220TBK204 IC220TBK206 IC300TRM312A IC5000HAX0000 IC5000P001CF IC5000P080HD IC5000P256RM IC5000P512RM IC5002CAC0000 IC5002CAC0001 IC5002CAC0001-AA IC5002CAC0002 IC5002CAC0002-AA IC5002CBE0000 IC5002CBE0100 IC5002TAN0000 IC5002TAW0000 IC5002TAW0010 IC5002TAW0030 IC5002TAW0110 IC5002TAW0130 IC5002TAX0000 IC5002TAX0010 IC5002TAX0030 IC5002TAX0110 IC5002TAX0130 IC5002TBN0000 IC5002TBW0000 IC5002TBW0010 IC5002TBW0030 IC5002TBW0110 IC5002TBW0130 IC5002TBX0000 IC5002TBX0010 IC5002TBX0030 IC5002TBX0110 IC5002TBX0130 IC5005BAN0000 IC5005BAW0000 IC5005BAX0000 IC5005CAC0000 IC5005CAC0001 IC5005CAC0002 IC5005CBE0000 IC5005CBE0100 IC5005KAW0020 IC5005KAX0020 IC5005TAN0000 IC5005TAN0000-HD IC5005TAW0000 IC5005TAW0000-HD IC5005TAW0010 IC5005TAW0030 IC5005TAW0110 IC5005TAW0130 IC5005TAX0000 IC5005TAX0000-HD IC5005TAX0010 IC5005TAX0030 IC5005TAX0110 IC5005TAX0130 IC5005TBN0000 IC5005TBN0000-HD IC5005TBW0000 IC5005TBW0000-HD IC5005TBW0010
saia-burgess PCD3.W600
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