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通過USB攝像頭或其他攝像頭采集導覽機器人前方的視覺信息，通過圖像處理算法處理視頻，使機器人能夠進行路徑規劃和自主導航。通過接收下層的多傳感融合信息，能夠實現近距離的避障，因此在遇到障礙物時進行報警。到達目標點后，能夠語音解說，解說完后能與參訪者進行簡單對話。
4 視覺導航
視覺導航是移動機器人一種導航方式，并且基本視覺導航的研究是未來移動機器人導航的主要發展方向之一。該視覺子系統在整個系統中的作用是將攝像頭采集周圍環境的視覺信息進行圖像理解，并根據圖像處理算法控制機器人運動。所謂“圖像理解”就是通過處理圖像數據來獲得對圖像所反映的場景的理解，包括圖像中含有哪些物體以及它們在圖像中的位置。罔像中蘊含豐富信息，只需從中提取出有用信息即可。因此，罔像理解算法往往是根據具體目的而制定的，有一定的適用條件和局限性。
4.1 圖像預處理
原始圖像為Logiteeh攝像頭采集的一幅室內用藍色標簽制作的結構化道路圖片，像素大小為320x240，首先將原始圖像進行灰度變換，并通過選取合適的閾值進行二值化處理。然后提取罔像有用信息，通過形態學的膨脹腐蝕等操作提取前進方向。如圖2所示。
圖3為常見的邊緣算子檢測效果比較。從圖3中可看出Canny和Sobel算子檢測效果相對好些，其中Sobel算子對噪聲具有平滑作用，能提供較為精確的邊緣方向信息。這里采用Sobel算子進行檢測，如圖4所示。
根據圖4，系統通過hough變換檢測兩條直線的位置，測出圖像的兩條邊緣線離兩端的像素大小，再根據實際地面距離進行標定，便可獲知機器人所在位置。
CP1W-TS102 CP1WTS102
Bosch PC CL300 SPS A24/0,5-e output 32x 0,5A 050560
Bosch PC CL300 SPS A24/0,5-e output 32x 0,5A 050560
Bosch PC CL300 SPS A24/0,5-e output 32x 0,5A 050560
Bosch PC CL300 SPS A24/0,5-e output 32x 0,5A 050560
Bosch PC CL300 SPS A24/0,5-e output 32x 0,5A 050560
Bosch PC CL300 SPS A24/2 output 24VDC 041347 -108401
Bosch PC CL300 SPS E24V input 32x 24VDC 047961
Bosch PC CL300 SPS E24V input 32x 24VDC 047961
Bosch PC CL300 SPS E24V input 32x 24VDC 047961
Bosch PC CL300 SPS E24V input 32x 24VDC 047961
Bosch PC CL300 SPS E24V input 32x 24VDC 047961
Bosch PC CL300 SPS E24V input 32x 24VDC 047961
Bosch PC CL300 SPS E24V input 32x 24VDC 047961 -105401
Bosch PC CL300 SPS E24V input 32x 24VDC 047961 -105401
Bosch PC CL300 SPS E24V input 32x 24VDC 047961 -105401
Bosch PC CL300 SPS E24V input 32x 24VDC 047961 -105401
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 1070044309 -104
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 1070044309 -104
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 1070044309 -104
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 1070044309 -104
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 1070044309 -104
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 1070044309 -104
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 1070044309 -104
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 1070044309 -104
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 1070044309 -104
Bosch PC CL300 SPS E24V input 16x 24VDC 047963 -107401
Bosch PC CL300 SPS E24V input 16x 24VDC 047963 -107401
Bosch PC CL300 SPS E24V input 16x 24VDC 047963 -107401
Bosch PC CL300 SPS E24V input 16x 24VDC 047963 -106401
Bosch PC CL300 SPS E24V input 16x 24VDC 047963 -106401
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070075324 -102
Bosch PC CL300 SPS E24V 043661 -103401
Bosch PC CL300 SPS A24/0,5-e output 32x 0,5A 050560
Bosch PC CL300 SPS A24/0,5-e output 32x 0,5A 050560
Bosch PC CL300 SPS A24/0,5-e output 32x 0,5A 050560
Bosch PC CL300 SPS A24V/0,5-e 1070050560 -409
Bosch PC CL300 SPS A24V/0,5-e 1070050560 -409
Bosch PC CL300 SPS A24V/0,5-e 1070050560 -409
Bosch CL100-E CL 100 SPS Extension 048552-103
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 044305 -114401
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 050634 -202401
Bosch PC CL300 SPS A24/2- output 24VDC 050634 -202401
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070047961 -108
Bosch PC CL300 SPS E24V 1070047961 -108
Bosch PC CL300 SPS Modul EPR401 062241 -102401
Bosch PC CL300 SPS AG/Z Card 041523 -109401
Bosch PC CL300 SPS IE24V input 32x 24VDC 050564 -102401
Bosch Indramat OP Panel Display CTA04.1N 263052
Bosch CL300 Baugruppenverbinder Backplate 038998 Rack
Bosch CL300 Baugruppenverbinder Backplate 038998 Rack
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