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KWANGWOO RIB-60-1024VLG 本文對(duì)機(jī)器人視覺伺服技術(shù)進(jìn)行了綜述，介紹了機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的概念及發(fā)展歷程和分類，重點(diǎn)介紹了基于位置的視覺伺服系統(tǒng)和基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)。對(duì)機(jī)器人視覺所涉及的前沿問題做了概括，并指出了目前研究中所存在的問題及今后發(fā)展方向。
目前，在全世界的制造業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在生產(chǎn)中起到了越來越重要的作用。為了使機(jī)器人能夠勝任更復(fù)雜的工作，機(jī)器人不但要有更好的控制系統(tǒng)，還需要更多地感知環(huán)境的變化。其中機(jī)器人視覺以其信息量大、信息完整成為最重要的機(jī)器人感知功能。 機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)是機(jī)器視覺和機(jī)器人控制的有機(jī)結(jié)合，是一個(gè)非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，其內(nèi)容涉及圖象處理、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)、控制理論等研究領(lǐng)域。隨著攝像設(shè)備性能價(jià)格比和計(jì)算機(jī)信息處理速度的提高，以及有關(guān)理論的日益完善，視覺伺服已具備實(shí)際應(yīng)用的技術(shù)條件，相關(guān)的技術(shù)問題也成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。 本文對(duì)機(jī)器人視覺伺服技術(shù)進(jìn)行了綜述，介紹了機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的概念及發(fā)展歷程和分類，重點(diǎn)介紹了基于位置的視覺伺服系統(tǒng)和基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)。對(duì)機(jī)器人視覺所涉及的前沿問題做了概括，并指出了目前研究中所存在的問題及今后發(fā)展方向。 機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng) 視覺伺服的定義： 人類對(duì)于外部的信息獲取大部分是通過眼睛獲得的，千百年來人類一直夢(mèng)想著能夠制造出智能機(jī)器，這種智能機(jī)器首先具有人眼的功能，可以對(duì)外部世界進(jìn)行認(rèn)識(shí)和理解。人腦中有很多組織參與了視覺信息的處理，因而能夠輕易的處理許多視覺問題，可是視覺認(rèn)知作為一個(gè)過程，人類卻知道的很少，從而造成了對(duì)智能機(jī)器的夢(mèng)想一直難以實(shí)現(xiàn)。隨著照相機(jī)技術(shù)的發(fā)展和計(jì)算機(jī)技術(shù)的出現(xiàn)，具有視覺功能的智能機(jī)器開始被人類制造出來，逐步形成了機(jī)器視覺學(xué)科和產(chǎn)業(yè)。所謂機(jī)器視覺，美國(guó)制造工程師協(xié)會(huì)(sme society of manufacturing engineers)機(jī)器視覺分會(huì)和美國(guó)機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)(ria robotic industries association) 的自動(dòng)化視覺分會(huì)給出的定義是： “機(jī)器視覺是通過光學(xué)的裝置和非接觸的傳感器自動(dòng)地接收和處理一個(gè)真實(shí)物體的圖像，以獲得所需信息或用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的裝置。” 機(jī)器視覺作為與人眼類似的機(jī)器仿生系統(tǒng)，從廣義角度凡是通過光學(xué)裝置獲取真實(shí)物體的信息以及對(duì)相關(guān)信息的處理與執(zhí)行都是機(jī)器視覺，這就包括了可見視覺以及非可見視覺，甚至包括人類視覺不能直接觀察到的、物體內(nèi)部信息的獲取與處理等。
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