MITSUBISHI Q01UCPU
MITSUBISHI Q01UCPU
該通用驅動器目前已在3種車型上進行過試驗，這3種車型分別是：差速AGV、單舵輪AGV叉車和雙轉向架全向AGV，實物圖如圖4所示。前兩種AGV車只需一個驅動器，雙轉向架全向AGV車則需要兩個驅動器來控制，根據(jù)不同AVG建立不同的數(shù)學模型［6］，完成試驗。
為了測試硬件設計和軟件設計是否合理，鋪設了一段環(huán)形磁條測試三種AGV，測試的路徑示意圖如圖5所示。圖5中1、2、3、4處分別放置編號為1、2、3、4的RFID標簽。
測試過程如下：
① 將AGV置為手動模式，通過手操器控制AGV運動，能夠快速地完成的動作。
② 將AGV置為自動模式，AGV沿著鋪設的軌跡行走，完成在點處執(zhí)行相應的動作。
③ 在自動模式下，按下急停按鈕，保證車在緊急狀態(tài)下停止運行。
④ 在自動模式下，在軌跡上放上雜物，AGV在接觸到物品時會自動停止運行。
經(jīng)過測試，3種AGV車都可以沿著鋪設的磁條穩(wěn)定行進，并在的工位執(zhí)行相應的動作，實現(xiàn)基本功能。
結語
本文設計的磁導航AGV通用驅動器采用STM32F103作為主控芯片實現(xiàn)AGV基本功能，在3種車型上能夠穩(wěn)定地工作，實現(xiàn)基本功能，并且模塊化設計給硬件調試和檢測提供了很大的方便，可擴展性很高。后期可以根據(jù)功能的需求增加或刪減相應的模塊，從而降低成本，增強產(chǎn)品的競爭力。
MITSUBISHI Q01UCPU SER.CHAN PLC5
ALLEN BRADLEY 1785-CHORADC3B MODEM CABLE FOR PLC-5 TO MODEM
ALLEN BRADLEY 1785-CHBM BACKUP MEMORY CARTRIDGE
ALLEN BRADLEY 1785-ENET PLC-5 ETHERNET/IP EXPANSION MODULE FOR PLC-5
ALLEN BRADLEY 1785-KA DATA HGWY PLUS INTERFACE MODULE,
ALLEN BRADLEY 1785-KA3 PLC-2 DATA HGWY PLUS COMM ADAPTER MOD
ALLEN BRADLEY 1785-KA5 COMM MODULE DATA HWY PLUS TO DATA HWY 485
ALLEN BRADLEY 1785-KA5P COOMUNICATION MODULE,PANEL MOUNT
ALLEN BRADLEY 1785-KE DATA HGWY PLUS RS232 INTERFACE MOD
ALLEN BRADLEY 1785-L11B PLC-5/11 PROCESSOR, (1) DH+/RIO PORT, 8K MEMORY,
ALLEN BRADLEY 1785-L20B PLC-5/20 PROCESSOR (1) DH+/RIO PORT, (1) DH+ PORT W/16K
MEMORY,
ALLEN BRADLEY 1785-L20C15 PLC-5/20C FOR CONTROLNET PHASE 1.5
ALLEN BRADLEY 1785-L20E PLC 5/20 ETHERNET CONTROLLER 16K WORD SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-L26B PROTECTED PLC 5/20 CONTROLLER, 16K WORD SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-L30B PLC-5/30 CONTROLLER,32K WORD SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-L40B PLC 5/40 PROCESSOR
ALLEN BRADLEY 1785-L40C15 PLC-5/40C FOR CONTROLNET PHASE 1.5
ALLEN BRADLEY 1785-L40E PLC 5/40 ETHERNET CONTROLLER, 48K WORD SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-L40L EXTENDED LOCAL 5/40, 48K SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-L46B PROCESSOR MODULE PLC5/40 48K WORD SRAM, PROTECTED
ALLEN BRADLEY 1785-L46C15 PROTECTED PLC 5/40 CONTROLLER, 48K WORD SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-L60B CONTROLNET PLC-5/60 CTRLR,64K WORD SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-L60L LOCAL PROCESSOR 64K SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-L80B PLC 5/80 CONTROLLER 100K WORD SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-L80C15 PLC 5/80 CONTROLNETPHASE 1.5
ALLEN BRADLEY 1785-L80E ETHERNET/IP PLC-5/80 CONTROLLER 100K WORD SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-L86B PLC 5/80 CONTROLLER 100K WORD SRAM
ALLEN BRADLEY 1785-LT PLC-5/15 PROCESSOR MODULE, 6K MEMORY
ALLEN BRADLEY 1785-LT2 PLC-5/25 PROCESSOR MODULE, 13K MEMORY
ALLEN BRADLEY 1785-LT3 PLC-5/12 PROCESSOR MODULE, 6K MEMORY
ALLEN BRADLEY 1785-LT4 PLC-5/10 PROCEESOR MODULE, 6K MEMORY
ALLEN BRADLEY 1785-M100 PLC-5/80 EEPROM MEMORY CARTRIDGE,100K
ALLEN BRADLEY 1785-ME16 EEPROM MEMORY CARTRIDGE
ALLEN BRADLEY 1785-ME32 PLC-5/30 EEPROM MEMORY CARTRIDGE
ALLEN BRADLEY 1785-ME64 PLC-5/40 5/60 EEPROM MEMORY CARTRIDGE
ALLEN BRADLEY 1785-MJ 8K EEPROM MEM
ALLEN BRADLEY 1785-MK 16K EEPROM CARTRIDGE
ALLEN BRADLEY 1785-MS PLC-5 8K RAM MEMORY MODULE
ALLEN BRADLEY 1785-MR 4K RAM MEMORY CARTRIDGE
ALLEN BRADLEY 1785-O5C PLC
ALLEN BRADLEY 1785-TAM THIN-WIRE TRANSCEIVER CABLE KIT
ALLEN BRADLEY 1785-TAS THIN-WIRE TRANSCEIVER CABLE KIT
ALLEN BRADLEY 1785-TBM THIN-WIRE TRANSCEIVER CABLE KIT
ALLEN BRADLEY 1785-TBS THIN-WIRE TRANSCEIVER CABLE KIT
ALLEN BRADLEY 1785-TR10B2 AUI TO THIN WIRE ENET TRA
ALLEN BRADLEY 1785-TR10B5 AUI TO THIN WIRE ENET TR
ALLEN BRADLEY 1785-TR10BF AUI TO F.OPTIC ENET TRANS
ALLEN BRADLEY 1785-TR10BT AUI TO TW PAIR ENET TRANS
ALLEN BRADLEY 1785-V30B VME PLC 5/30 CONTROLLER 32K WORD SPAM
ALLEN BRADLEY 1785-V40B VME PLC 5/40 CONTROLLER 48K WORD SPAM
ALLEN BRADLEY 1785-V40L VME PLC 5/40 CONTROLLER W/EXT LOCAL PORT
ALLEN BRADLEY 1785-V80B PROCESSOR MODULE VME/PLC5 100K WORD SRAM
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