磁導航AG V中的磁條傳感器輸出來的偏差信號是通過電壓反映出來的，具體的比例關系如圖1所示。由圖1可以看出偏差與傳感器輸出的電壓在一定范圍內成正比，GATE用于指示傳感器是否在磁條上。ADC的參考電壓為+2.5 V，傳感器輸出電壓范圍是0~+10 V，采用電阻分壓的方法將0~10 V變為0~2.5 V，將測量范圍擴大4倍，如果想改變測量范圍，可以改變分壓電阻的阻值。
1.7 高速編碼器模塊
高速編碼器主要依靠STM32上的高速計時器來完成，采集電機輸出來的脈沖信號，將脈沖信號轉換為速度值，可以和DAC形成一個速度閉環控制。另外，對實時速度在時間上積分就可以得到行走的距離，對AGV的實時控制和顯示有用。脈沖信號和速度的具體對應關系如下：
n為電機的轉速大小（單位為r/min），tp為高速編碼器采集到的信號高電平的時間（單位為μs）。
2 系統軟件設計
系統軟件設計采用C語言進行編寫，編譯器采用IAR 5.3，底層驅動器軟件控制流程如圖2所示，中斷流程如圖3所示。
程序采用模塊化編程，將各個模塊分別寫到不同的子函數中，這樣便于調試、移植和修改。本文采用中斷模式來協調實現AGV各項功能，中斷模式中的中斷優先級根據任務的重要程度來確定，緊急信號中斷的優先級，CAN總線和串口中斷次之，定時器4的中斷優先級。定時器4每隔50 ms溢出一次，整個程序執行一次，執行的過程中讀取磁條傳感器狀態值，確定當前的偏差，根據糾偏算法控制AGV車的運行狀態。在糾偏算法中，根據不同的車型、不同的傳感器位置，建立不同的控制模型，進而更好地控制AGV按照設定好的路線行進。
對于不同功能的AGV，軟件控制也不相同，上文中的控制流程圖只針對一種車型，對其他車型，控制方式只需加入相應功能的程序模塊即可。
HC-AQ0335D 6ES7321-1BL00-0AA0 開入模塊（32點，24VDC）
6ES7321-7BH01-0AB0 開入模塊（16點，24VDC，診斷能力）
6ES7321-1EL00-0AA0 開入模塊（32點，120VAC）
6ES7321-1FF01-0AA0 開入模塊（8點，120/230VAC）
6ES7321-1FF10-0AA0 開入模塊（8點，120/230VAC）與公共電位單獨連接
6ES7321-1FH00-0AA0 開入模塊（16點，120/230VAC）
6ES7321-1CH00-0AA0 開入模塊（16點，24/48VDC）
6ES7321-1CH20-0AA0 開入模塊（16點，48/125VDC）
6ES7322-1BH01-0AA0 開出模塊（16點，24VDC）
6ES7322-1BH10-0AA0 開出模塊（16點，24VDC）高速
6ES7322-1CF00-0AA0 開出模塊（8點，48-125VDC）
6ES7322-8BF00-0AB0 開出模塊（8點，24VDC）診斷能力
6ES7322-5GH00-0AB0 開出模塊（16點，24VDC，獨立接點，故障保護）
6ES7322-1BL00-0AA0 開出模塊（32點，24VDC）
6ES7322-1FL00-0AA0 開出模塊（32點，120VAC/230VAC）
6ES7322-1BF01-0AA0 開出模塊（8點，24VDC，2A）
6ES7322-1FF01-0AA0 開出模塊（8點，120V/230VAC）
6ES7322-5FF00-0AB0 開出模塊（8點，120V/230VAC，獨立接點）
6ES7322-1HF01-0AA0 開出模塊（8點,繼電器,2A）
6ES7322-1HF10-0AA0 開出模塊（8點,繼電器,5A，獨立接點）
6ES7322-1HH01-0AA0 開出模塊(16點,繼電器)
6ES7322-5HF00-0AB0 開出模塊（8點,繼電器,5A，故障保護）
HC-AQ0335D
XYCOM 控制板
XYCOM 121470-001 PCB
XYCOM 1300HAZ CONTROLLER
XYCOM 1840 PROCESSOR BOARD
XYCOM 2000 WORKSTATION
XYCOM 2005 WORKSTATION
XYCOM 2050 WORKSTATION
XYCOM 2060 WORKSTATION
XYCOM 3115 IT TERMINAL
XYCOM 3510 IND WORKSTATION
XYCOM 3515 IND WORKSTATION
XYCOM 4150 TERMINAL
XYCOM 4810 IT TERMINAL
XYCOM 4850 TERMINAL
XYCOM 4870 IT TERMINAL
XYCOM 5019 TOUCH SCREEN
XYCOM 8450 IND WORKSTATION
XYCOM 8503 MONITOR
XYCOM 8776 BUNN 3001 BOARD
XYCOM 9450 IND WORKSTATION
XYCOM 9457 IND WORKSTATION
XYCOM 9460 IND WORKSTATION
XYCOM 9465 IND WORKSTATION
XYCOM 9485 INDUSTRIAL PC
XYCOM 9487 IND WORKSTATION
XYCOM 9960 IND COMPUTER
XYCOM 278229 SERVO MODULE
XYCOM 301993 IT TERMINAL
XYCOM 90630204 83594B ASSEMBLY
XYCOM 90636107 83060C BOARD
XYCOM 513018503 115V INPUT MOD
XYCOM 8.50003E+14 8500 MONITOR
XYCOM 1840-3 PROCESSOR BOARD
XYCOM 2000T WORKSTATION
XYCOM 2050T WORKSTATION
XYCOM 2225-0036 IND WORKSTATION
XYCOM 278229-P SERVO MODULE
XYCOM 3015KPM IT TERMINAL
XYCOM 3015T IT TERMINAL
XYCOM 3100M IT TERMINAL
XYCOM 3115T IT TERMINAL
XYCOM 3400T TERMINAL
XYCOM 3408KP INDUSTRIAL PC
XYCOM 3410T TOUCH SCREEN
XYCOM 3515KPM IND WORKSTATION
XYCOM 3612KPM IND WORKSTATION
XYCOM 3615T IND WORKSTATION
XYCOM 4153B PC/AT TERMINAL
XYCOM 4153C PC/AT TERMINAL
XYCOM 4810E IT TERMINAL
XYCOM 4810E-LF IT TERMINAL
XYCOM 4810ER IT TERMINAL
XYCOM 4810-KYB KEYBOARD
XYCOM 4810SM IT TERMINAL
XYCOM 4850A TERMINAL
XYCOM 4860A IT TERMINAL
XYCOM 5015-KPM IND WORKSTATION
XYCOM 5015T-24V TOUCH SCREEN
XYCOM 70100-001 XVME-101 BOARD
XYCOM 70113-001 VMEBUS BOARD
XYCOM 70202-002 XVME-202 BOARD
XYCOM 70240-001 XVME-240 BOARD
XYCOM 70244-701 XVME-244 BOARD
XYCOM 70505-001 XVME-505/1 BD
XYCOM 70505-002 XVME-505/2 BD
XYCOM 70505-002L XVME-505/2 BD
XYCOM 70530-001 AOUT XVME530 BD
XYCOM 70590-001 XVME-590/1 BD
XYCOM 70600-001 XVME-600 BOARD
XYCOM 70601-005 XVME-601 BOARD
XYCOM 70630-025 XVME 630 BOARD
XYCOM 70674-098 XVME-674 BOARD
XYCOM 70686-007 XVME-686 BOARD
XYCOM 70688-001 VME-AT BOARD
XYCOM 70688-011 VME-AT BOARD
XYCOM 8100-0272A SENSOR/PROM BD
XYCOM 8100-0289B SENSOR/PROM BD
XYCOM 81600EA 1804 BOARD
XYCOM 81862-003L 1806 BOARD
XYCOM 81862-003N 1806 BOARD
XYCOM 81862-003P 1806 BOARD
XYCOM 81862-003R 1806 BOARD
XYCOM 81862-103L 1806 BOARD
XYCOM 81945F PROCESSOR BOARD
XYCOM 81987-001A 1805 BOARD
XYCOM 81987-001B 1805 BOARD
XYCOM 81987-001E 1805 BOARD
XYCOM 81987-001K 1805 BOARD
XYCOM 81987-101A 1805 BOARD
XYCOM 81987-101B 1805 BOARD
XYCOM 81987-101C 1805 BOARD
XYCOM 81987-101D 1805 BOARD
XYCOM 82014-001-I PCB
XYCOM 82014-001K 1805 BOARD
XYCOM 82027-101F CMOS RAM BOARD
XYCOM 82027-101G CMOS RAM BOARD
XYCOM 82034CA 1820 I/O MODULE
XYCOM 82034CA/276/278 3-BD ASSEMBLY
XYCOM 83060B 1880 BOARD
XYCOM 83060C 1880 BOARD
XYCOM 83060CA 1880 BOARD
XYCOM 83204-004 PROCESSOR BOARD
XYCOM 83204-005 PROCESSOR BOARD
XYCOM 83382CA 1824 BOARD
XYCOM 83595-101-B 83594BA BOARD
XYCOM 83595-102 CPU BOARD
XYCOM 83617-003N 1807 BOARD
XYCOM 84296A 1862 BOARD
XYCOM 84296AB 1860 BOARD
XYCOM 84297-101G 1860 BOARD
XYCOM 8450/HU IND WORKSTATION
XYCOM 84640AA 1814+16K BOARD
XYCOM 85200-004D 1814+16K BOARD
XYCOM 86864-002-B PCB
XYCOM 88204-004-F PCB ----
XYCOM 91195A CONTROL BOARD
XYCOM 91998-001 IND WORKSTATION
XYCOM 9400KP IND WORKSTATION
XYCOM 9406AC IND DISPLAY
XYCOM 94321-002 8320 MONITOR
XYCOM 9450/HU IND WORKSTATION
XYCOM 9465KPM IND WORKSTATION
XYCOM 94687-002 KEYPAD
XYCOM 97957-101 MONITOR
XYCOM 99566-001 9403 MONITOR
XYCOM 99566-021 9403 MONITOR
XYCOM CPU-XVME-675 CPU CONTROL BD
XYCOM CS8500 TERMINAL
XYCOM IC1500T-ABNOS06 OPERATOR INTF
XYCOM PCS82034B CONTROL BOARD
XYCOM PCS83594A MEMORY BOARD
XYCOM PM101229 PMXVME-230 BD
XYCOM PM4153/B PC/AT TERMINAL
XYCOM PM9403R COLOR MONITOR
XYCOM PM9450 IND WORKSTATION
XYCOM PM9485 IND WORKSTATION
XYCOM PM9487T IND WORKSTATION
XYCOM SXT1811T OPERATOR INTF
XYCOM SXT1811T-A OPERATOR INTF
XYCOM XVME-100 MEMORY MODULE
XYCOM XVME-113 VME BUS BOARD
XYCOM XVME-230 VME BUS BOARD
XYCOM XVME-290 VME BUS BOARD
XYCOM XVME-293 VMEBUS BOARD
XYCOM XVME-404 MULTI DRIVER BD
XYCOM XVME-500/4 XVME BOARD
XYCOM XVME-530 ANALOG I/O BD
XYCOM XVME-540 AIO MODULE
XYCOM XVME-566 ANALOG I/O BD
XYCOM XVME-600 PCB
XYCOM XVME-601 PCB
XYCOM XVME-630 XVME 630 BOARD
XYCOM XVME-653 CONTROL BOARD
XYCOM XVME-674 CPU BOARD
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