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Mitsubishi HF-KP43J 

手動(dòng)操作器和必要的輸入/輸出信號需要多路DI/DO，因此本驅(qū)動(dòng)器引出了多達(dá)16路的數(shù)字量輸入和16路的數(shù)字量輸出，輸入和輸出電壓為24 V。為了消除外界對驅(qū)動(dòng)板的影響，在信號輸入部分采用光電耦合器進(jìn)行隔離，由于電信號傳輸具有單向性等特點(diǎn)，可以達(dá)到良好的電絕緣能力和抗干擾能力；在信號輸出部分采用繼電器控制輸出24 V，并達(dá)到物理隔離的效果。根據(jù)光電耦合器的二極管允許壓降1.15 V和允許電流10 mA，可以計(jì)算出輸入端接入的電阻阻值，公式為：

依據(jù)標(biāo)稱電阻表選擇電阻的阻值為2.2 kΩ。

1.4 CAN總線模塊

由于高性能、高可靠性、及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，CAN總線（控制器局域網(wǎng)絡(luò)）越來越受到人們的重視。它可以多主站方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從；通信方式靈活，可以添加多達(dá)255個(gè)節(jié)點(diǎn)。本驅(qū)動(dòng)器中STM32自帶有CAN控制器，只需要接入一個(gè)CAN收發(fā)器即可完成CAN模塊的設(shè)計(jì)。

1.5 DAC模塊

DAC模塊主要用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，這與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選型有關(guān)，電機(jī)的控制需要輸入0~10 V的模擬量來控制電機(jī)的速度，電機(jī)速度的可調(diào)節(jié)范圍是70～4 096 rpm，因此DAC輸出的電壓和電機(jī)速度存在一定的對應(yīng)關(guān)系，其對應(yīng)關(guān)系如下所示：

其中，n為電機(jī)的轉(zhuǎn)速大�。▎挝粸閞/min），U為DAC輸出的電壓大小（單位為 V）。

為了能夠更好地控制電機(jī)，需要輸出的電壓穩(wěn)定且有一定的驅(qū)動(dòng)能力，由此在原理圖設(shè)計(jì)時(shí)，首先通過電壓轉(zhuǎn)換芯片把24 V轉(zhuǎn)換為±12 V，再將產(chǎn)生的+12 V的電壓轉(zhuǎn)換為5 V模擬量，最后將5 V轉(zhuǎn)換為+1.25 V和+2.5 V的標(biāo)準(zhǔn)參考電壓，其中+2.5 V的參考電壓接入STM32的 VREF+引腳，作為DAC和ADC的參考電壓。

由于芯片輸出的DAC模擬量的帶負(fù)載能力較弱且電壓輸出范圍只有0~2.5 V，因此，加入運(yùn)算放大器以提高帶負(fù)載能力，在參考電壓+1.25 V的參考下，將0~2.5 V的輸出范圍變?yōu)?1.25~+1.25 V的輸出范圍，再放大8倍即可達(dá)到設(shè)計(jì)要求的0~+10 V的輸出范圍。

放大倍數(shù)可以通過調(diào)節(jié)運(yùn)算放大器外圍電路中的4個(gè)電阻的阻值來改變，另外在設(shè)計(jì)時(shí)，考慮到電阻阻值的不精確，用可調(diào)電阻替換其中一個(gè)電阻，最后調(diào)試PCB板時(shí)，通過調(diào)節(jié)這個(gè)可調(diào)電阻，使輸出電壓可以達(dá)到10 V。

Mitsubishi HF-KP43J 170ENT11000
170ADM35010
170AMM09000
170INT11000
170LNT71000
170DNT11000
170INT11001
170ADO35000
170ADO74050
170BDI34400
170BDI35600
170ADI34000
170PNT11020
170ADO34000
170BDM34600
170BDM34400
170BDI34600
170BDO34200
170BNO67100
170AAO92100
170AAI03000
170INT11003
170ADI35000
170ADI34600
170ADO35000
170ENT11002
170BDI34401
170XCP20000
170XTS00100
170BDO34600
170AAO12000
170XTS02000
170BNO67101
170TXS00501
170NEF11021

Mitsubishi HF-KP43J