該系統硬件的關鍵部分是以PIC18F458單片機為核心的測控計算機。PIC18F458是美國微芯公司推出的采用RISC設計的增強型單片機，它指令周期短、處理能力強、運算能力高，并帶有豐富的外圍模塊。
測控計算機具有豐富的外部接口，在本系統中，用到了兩路串口，一路D/A輸出。測控計算機的配置框圖如圖3所示。
外圍兩路RS232串口分別用于磁羅盤、指揮車監控計算機（工控機）與測控計算機通信。測控計算機的數字量控制信息經D/A轉換器，作為定向天線云臺的模擬量轉動信號，達到定向天線云臺系統的隨動功能。
方位角計算
在隨動功能的實現中，天線的指向由指揮車和被控車輛決定，根據兩車接收到的GPS數據來計算定向天線的方位角。方位角是指以天線旋轉軸為軸，以地理北極為起始點，順時針方向旋轉到天線指向的方位所經過的角度。當指揮車上的定向天線對準目標時，此時圖像的傳輸效果。
按照地球模型畫出GPS方位角圖示，如圖4所示。
圖中，A為指揮車，B為被控車輛。它們的坐標分別為（λ1，φ1），（λ2，φ2），θ1為兩車的經度之差，θ2為兩車的緯度之差，O為地心，O1為被控車輛的緯度平面圓的圓心，R為地球半徑，r為被控車輛的緯度平面圓的半徑。其中，θ1=∣λ1-λ2∣，θ2=∣φ1-φ2∣。
方位角的計算：
由于指揮車和被控車輛的方位不同，方位角T取值如下：
（1）指揮車在目標的東北方向（包括北）時，T=π+∠BAC
（2）指揮車在目標的西北方向（包括西）時，T=π-∠BAC
（3）指揮車在目標的西南方向（包括南）時，T=∠BAC
（4）指揮車在目標的東南方向（包括東）時，T=2π-∠BAC
T∈［0°，360°］
PID控制算法
在隨動控制中，采用數字PID技術，控制規律通過執行固化到測量控制計算機中的控制程序實現。在實際使用中，要求系統動態性能好、控制時間短、超調量小。
PID控制器由比例控制器、積分控制器、微分控制器線性組合而成，共同對被控對象進行控制，其控制表達式為： u（k）=K_{P}？e（k）+Ki？∑e（k）+
Kd？［（e（k）-e（ k-1）］。本系統主流程圖如圖5所示。
Mitsubishi HC-KFS13D
YASKAWA JPAC-C345.YA PLATINE JPACC345YA_
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FANUC A20B-2900-0630-04C RAM A20B2900063004C
SEW EURODRIVE KüHLKORPER DKS 09
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MITSUBISHI FX53A PLATINE BN624A240H04
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SIEMENS 6AV1720-0BA00 IT2000 COROS Tastatur
FANUC B-582583 or B582583 SERVOMOTOR
ZAE EGS8 105662/8 or EGS8105662-8 GETRIEBE
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