移動機器人要想實現安全避障首先便是對環境進行感知。就繞障來說，移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。在避障方式上，各家的避障傳感器種類繁多，但無外乎單點紅外傳感器，單線激光雷達、超聲波傳感器、碰撞條以及視覺傳感器。
TOF相機與普通機器視覺成像過程也有類似之處，都是由光源、光學部件、傳感器、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。與同屬于非侵入式三維探測、適用領域非常類似的雙目測量系統相比，TOF相機具有根本不同3D成像機理。雙目立體測量通過左右立體像對匹配后，再經過三角測量法來進行立體探測，而TOF相機是通過入、反射光探測來獲取的目標距離獲取。
送餐機器人避障相機技術參數：
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LXPS-DS3110-U
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LXPS-DS3210-U
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LXPS-DS3120-E
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LXPS-DS3221-U/E
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測距范圍
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0.2-3m
（測距5m）
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0.1-3m
（測距5m）
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0.5-6m
（測距12m）
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0.1-12m
（測距30m）
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測距精度
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1% @ 1m 70%
反射率
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1% @ 1m 70%
反射率
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1% @ 2m 70%
反射率
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1% @ 1m 70%
反射率
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視場角
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72°X 55°
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110°X 82°
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72°X 55°
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110°X 82°
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分辨率
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320*240
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320*240
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320*240
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320*240
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幀率
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20fps
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20fps
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20fps
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20fps
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數據接口
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USB3.0/Ethernet
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USB3.0/Ethernet
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USB3.0/Ethernet
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USB3.0/Ethernet
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相機尺寸
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43×78×38mm
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30×58×29mm
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43×78×38mm
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43×78×38mm
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運行環境
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-10℃-70℃
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-10℃-70℃
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-10℃-70℃
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-10℃-70℃
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陽光抑制
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50klux
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50klux
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50klux
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50klux
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藍芯科技Eagle傳感器為移動機器人而生，解決了3D視覺傳感器在工業應用中的諸多技術難題，包括高環境光干擾，金屬反光，反射率影響，運動模糊，多機干擾等等。為應用在移動機器人上，相機曾在在振動臺（100Hz震動）、高低溫循環箱（-10℃-80℃）內連續運轉超過2個月。常規室內情況下，裝有Eagle傳感器的移動機器人可以避開地面以上3cm障礙物或低于地平面3cm的凹坑，面對窗邊陽光直射場景、金屬拉絲反光、低至5%反射率等情況依然有較好的避障性能。
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