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沖床機械手的運行原理

東莞常見的沖床機械手是工業(yè)生產中常用的進行水平/ 垂直位移的機械設備，它的動作由氣缸驅動，氣缸又由相應的電磁閥控制。下面介紹下氣動機械手的組成部分和運動情況。

海智氣動機械手主要由起固定支撐作用的機架、機械臂和氣爪三部分組成。驅動的肩關節(jié)的運動有2根氣動肌肉組成，機架臂有4根氣動肌肉組成，大臂上安裝有4根氣動肌肉，小臂上安裝有4根氣動肌肉。

v的分類：

1.按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；

2.按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；

3.按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。

氣動沖床機械手能夠實現(xiàn)4個自由度的運動，其各自的自由度的驅動全部由氣動肌肉來實現(xiàn)。最前端的氣爪抓取物品，通過氣動肌肉的驅動實現(xiàn)各自關節(jié)的轉動，使物品在空間上運動，根據(jù)合理的控制，最終實現(xiàn)機械手的動作要求。

沖床機械手的運功控制方式：

沖床機械手結構如下圖1所示，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。

沖床機械手運動控制方式為：

(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；

(2)沖床機械手廠家介紹，由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關)；

(3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手
及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；

(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；

(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。 
 
 
沖床機械手其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。

步進電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；